本文详细介绍了如何使用人工势场算法进行机器人避障路径规划，包括机器人模型和环境建模、引力场与斥力场的构建、寻找最佳移动方向的方法，以及具体的MATLAB实现代码。通过学习，读者可以掌握该算法并应用到实际路径规划问题中。
基于人工势场算法机器人避障路径规划
人工势场算法是一种热门的机器人路径规划算法，其通过建立虚拟的“势场”，使得机器人在避障时能够像物理学中的粒子一样受到“势”的作用，最终实现自主导航。本文将介绍如何使用 MATLAB 实现基于人工势场算法的机器人避障路径规划，并给出相应的源代码。
- 机器人模型和环境建模
机器人模型可以使用简单的圆形模型，假设机器人只能沿着环境中的道路行驶。环境可以使用障碍物、墙壁等简单的几何形状进行建模。
- 势场建模
为了实现机器人避障，需要建立两种势场：引力场和斥力场。引力场作用于机器人目标点，使机器人朝向目标点移动。斥力场作用于障碍物和墙壁等，使机器人远离这些障碍物。
引力场表示为：
Uatt=12αd2U_{att}=\frac{1}{2}\alpha d^2U
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
597
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
