11(1)-AirSim+四旋翼仿真-人工势场法动态避障

在之前已经完成了人工势场法避障的python实现，大部分情况下的仿真效果比较好。考虑到人工势场法是一种局部避障算法，不依赖全局的障碍物信息，故理论上可适应对移动障碍物的避障。这里只进行一点简单的尝试，不在动态避障方面深究。

在人工势场法避障的基础上，新增加一个线程，使地图上障碍物的位置随时间移动，同时运行避障算法，得到的效果如下所示：

人工势场法动态避障仿真

在已实现的人工势场法下，障碍物移动较缓慢、设计范围较小时，可以实现较好的避障。如果障碍物在检测范围外突然撞击无人机，或移动速度较快，则较难进行避障。另外，这里没有考虑到无人机的动力学模型，实际中的无人机很难做出大幅度的避障动作，故避障难度更大。