GCLO：适用于停车场AVP任务的地面约束Lidar里程计编程

GCLO：适用于停车场AVP任务的地面约束Lidar里程计编程

随着自动驾驶技术的不断发展，停车场中的自动代客泊车系统（Automated Valet Parking, AVP）受到越来越多的关注。在AVP系统中，准确的定位和导航是实现高效泊车的关键。本文将介绍一种具备地面约束的适用于停车场AVP任务的Lidar里程计（Lidar Odometry）编程方法。

Lidar里程计是一种使用激光雷达数据进行定位和导航的技术。它通过比较连续帧之间的激光点云数据，计算车辆相对于地面的位置和姿态变化。在停车场AVP任务中，我们可以利用Lidar里程计来估计车辆在停车场内的运动轨迹，从而实现准确的泊车操作。

首先，我们需要获取激光雷达的数据。假设我们使用的是一款360度水平扫描的激光雷达，它可以提供车辆周围环境的点云数据。我们可以通过ROS（Robot Operating System）框架来接收和处理激光雷达的数据。

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan