电机控制进阶：PID串级控制在嵌入式系统中的应用

PID（比例-积分-微分）控制是一种常用的反馈控制算法，用于调节和稳定控制系统。在电机控制领域，PID控制广泛应用于提供精确的速度和位置控制。针对更高级的控制需求，串级控制结构可以进一步提高系统性能。本文将介绍PID串级控制在嵌入式系统中的应用，并提供相应的源代码作为示例。

1. PID控制简介
   PID控制器通过比较期望输出值和实际输出值的差异，计算出一个控制信号来调节系统行为。它由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个参数组成，通过调整这些参数，可以实现对系统的响应速度、稳定性和抗干扰能力的调节。

2. 串级控制结构
   串级控制是将多个串级控制是将多个PID控制器连接在一起，形成串级控制是将多个PID控制器连接在一起，形成一个层级结构，以实现更高级别的串级控制是将多个PID控制器连接在一起，形成一个层级结构，以实现更高级别的控制。在电机控制中，串级控制常用于提高速度和位置控制串级控制是将多个PID控制器连接在一起，形成一个层级结构，以实现更高级别的控制。在电机控制中，串级控制常用于提高速度和位置控制的性能。它由两个级别的PID控制器组成：外环控制器和内环控制串级控制是将多个PID控制器连接在一起，形成一个层级结构，以实现更高级别的控制。在电机控制中，串级控制常用于提高速度和位置控制的性能。它由两个级别的PID控制器组成：外环控制器和内环控制器。

外环控制器通常用于控制电机的速度，它接收