排序 快速排序

本文详细介绍了快速排序算法的C++实现,包括选择枢轴元素、左右扫描、元素交换和哨兵划分过程,以及递归调用的逻辑。

/**
 * 1.选取一个pivot,有left和right,
 * left目的是从左往右扫,若有比pivot大的放在右边,
 * right目的是从右往左扫,若有比pivot小的放在左边
 * 扫描接收条件是left<right,相等则条件不满足
 * left == right时, a[left] = pivot;
 * 递归:
 * 对pivot值左边进行递归
 * 再对pivot值右边进行递归
*/
void quick_sort(int a[], int l, int r) {
    if (l+1 >= r) return;
    int left = l;
    int right = r-1;
    int pivot = a[l];
    while(left < right) {
        while(left < right && a[right] > pivot) right--;
        a[left] = a[right];

        while(left < right && a[left]<pivot) left++;
        a[right] = a[left];
    }
    a[left] = pivot; // 更新pivot
    quick_sort(a, l, left);
    quick_sort(a, left+1, right);
}

/* 元素交换 */
void swap(vector<int> &nums, int i, int j) {
	int tmp = nums[i];
	nums[i] = nums[j];
	nums[j] = tmp;
}
/* 哨兵划分 */
int partition(vector<int> &nums, int left, int right) {
	// 以 nums[left] 作为基准数
	int i = left, j = right;
	while (i < j) {
		while (i < j && nums[j] >= nums[left])
			j--; // 从右向左找首个小于基准数的元素
		while (i < j && nums[i] <= nums[left])
			i++; // 从左向右找首个大于基准数的元素
		swap(nums, i, j); // 交换这两个元素
	}
	swap(nums, i, left); // 将基准数交换至两子数组的分界线
	return i; // 返回基准数的索引
}
/* 快速排序 */
void quickSort(vector<int> &nums, int left, int right) {
	// 子数组长度为 1 时终止递归
	if (left >= right)
		return;
	// 哨兵划分
	int pivot = partition(nums, left, right);
	// 递归左子数组、右子数组
	quickSort(nums, left, pivot - 1);
	quickSort(nums, pivot + 1, right);
}

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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