MCU订阅-发布模式

在**uMCN（Micro Communication Node）**模块中，多个数据结构协同工作，实现发布-订阅机制。下面是uMCN中各个核心数据结构的详细功能解释。

1. McnHub 结构体：消息中心

功能：McnHub 是 uMCN 中的核心结构体，代表一个具体的消息主题（Topic）。它负责管理数据的发布和订阅，以及维护订阅者节点的链表。

struct mcn_hub {
    const char* obj_name;         // 主题名称，用于唯一标识
    const uint32_t obj_size;      // 主题数据的大小
    void* pdata;                  // 指向存储发布的数据的指针
    McnNode_t link_head;          // 订阅者链表的头节点
    McnNode_t link_tail;          // 订阅者链表的尾节点
    uint32_t link_num;            // 当前订阅者数量
    uint8_t published;            // 标志该主题是否已发布数据
    uint8_t suspend;              // 标志该主题是否暂停发布
    rt_event_t event;             // 用于事件通知的RTOS事件
    int (*echo)(void* parameter); // 打印主题内容的回调函数
    float freq;                   // 发布频率估算值
    uint16_t freq_est_window[MCN_FREQ_EST_WINDOW_LEN]; // 发布频率估算窗口
    uint16_t window_index;        // 当前频率窗口索引
};

详细解释：

• obj_name：表示主题的名字，通过它标识不同的主题。订阅者通过该名称来订阅主题。
• obj_size：保存主题数据的大小，定义了该主题发布的数据类型和所需的存储空间。例如，如果发布的数据是 float 类型，obj_size 将是 sizeof(float)。
• pdata：这是一个指向实际存储发布数据的指针。通过这个指针，发布的数据会存储在该内存区域中，并且当新的数据发布时，旧数据会被覆盖。
• link_head 和 link_tail：这是一个链表结构，存储了所有订阅该主题的订阅者节点（McnNode）。通过这两个指针，uMCN 可以高效地管理订阅者。
• link_num：表示当前订阅该主题的订阅者数量。
• published：标志主题是否已经发布过数据。如果为 1，表示主题已经有数据发布过。
• suspend：标志主题是否被暂停发布。设置为 1 时，主题将不会接收新的发布数据。
• event：在实时操作系统（RTOS）中用于订阅者等待事件通知，表示主题的发布事件。
• freq：保存发布频率的估算值。
• freq_est_window 和 window_index：用于估算发布频率的滑动窗口，记录最近几次的发布时间间隔。

2. McnNode 结构体：订阅者节点

功能：McnNode 代表一个订阅者，它存储与某个主题的订阅信息。每个订阅者节点都会挂在 McnHub 的订阅者链表上。

struct mcn_node {
    McnHub_t hub;             // 指向订阅的消息中心（主题）
    volatile uint8_t renewal; // 标志订阅者是否收到了新的数据
    void (*pub_cb)(void* parameter); // 发布数据时的回调函数
    McnNode_t next;           // 链表中的下一个订阅者节点
};

详细解释：

• hub：指向当前订阅的主题（McnHub），即该订阅者关注的消息中心。
• renewal：这是一个标志位，表示该订阅者是否接收到了新的数据。当 mcn_publish() 函数发布数据时，所有订阅者的 renewal 标志都会被设置为 1。
• pub_cb：发布数据时调用的回调函数。当主题发布新的数据时，系统会遍历订阅者链表，调用每个订阅者的回调函数以通知它们数据更新。
• next：指向下一个订阅者节点，实现订阅者链表。

3. McnList 结构体：消息中心链表

功能：McnList 用于维护系统中所有的 McnHub，即消息中心的链表。每个消息中心（主题）都会作为一个节点保存在该链表中。

struct mcn_list {
    McnHub_t hub;    // 指向当前链表节点的消息中心（主题）
    McnList_t next;  // 指向下一个消息中心
};

详细解释：

• hub：指向链表中的一个 McnHub，即一个具体的主题。
• next：指向下一个链表节点，实现所有主题的管理。通过这个链表，uMCN可以访问系统中的所有已定义的消息中心。

4. 辅助宏与常量

• MCN_DECLARE 和 MCN_DEFINE：

  • MCN_DECLARE：用于在代码的其他部分声明一个消息主题。
  • MCN_DEFINE：用于定义一个消息主题，并为其分配内存。

  例如：

MCN_DEFINE(temp_sensor, sizeof(float));  // 定义一个浮点类型的主题

5. mcn_publish() 函数：发布数据

功能：数据发布由 mcn_publish() 函数完成。它将数据复制到消息中心，并遍历订阅者链表，更新每个订阅者的更新标志并调用回调函数。

fmt_err_t mcn_publish(McnHub_t hub, const void* data) {
    ...
    memcpy(hub->pdata, data, hub->obj_size);  // 将数据复制到已分配的内存
    ...
    // 遍历所有订阅者并更新其 renewal 标志
    McnNode_t node = hub->link_head;
    while (node != NULL) {
        node->renewal = 1;  // 标志订阅者接收到新数据
        if (node->pub_cb != NULL) {
            node->pub_cb(hub->pdata);  // 调用订阅者的回调函数
        }
        node = node->next;
    }
    ...
}

6. mcn_subscribe() 函数：订阅主题

订阅者通过 mcn_subscribe() 函数订阅消息(将订阅者节点挂在消息中心的订阅者链表中)，并注册一个回调函数用于处理数据更新。

McnNode_t mcn_subscribe(McnHub_t hub, void (*pub_cb)(void* parameter)) {
    ...
    node->pub_cb = pub_cb;  // 注册订阅者的回调函数
    ...
    hub->link_num++;
    return node;
}

7. mcn_copy() 函数：数据复制

功能：订阅者可以通过 mcn_copy() 从消息中心复制最新的数据到订阅者的缓冲区中。这是确保订阅者能获取最新数据的关键步骤。

fmt_err_t mcn_copy(McnHub_t hub, McnNode_t node_t, void* buffer) {
    memcpy(buffer, hub->pdata, hub->obj_size);  // 将数据复制到订阅者的缓冲区
    return FMT_EOK;
}

8. 主题的声明与定义 

#define MCN_DECLARE(_name) extern McnHub __mcn_##_name
#define MCN_DEFINE(_name, _size) \
    McnHub __mcn_##_name = {     \
        .obj_name = #_name,      \
        .obj_size = _size,       \
        .pdata = NULL,           \
        .link_head = NULL,       \
        .link_tail = NULL,       \
        .link_num = 0,           \
        .published = 0,          \
        .suspend = 0,            \
        .freq = 0.0f             \
    }

总结

• McnHub 是 uMCN 的核心结构，负责管理主题的发布和订阅。
• McnNode 代表订阅者，管理订阅的主题和数据更新的回调函数。
• McnList 用于维护所有消息中心的链表。
• uMCN通过这些结构实现了一个高效的发布-订阅系统，保证了发布者和订阅者之间的松耦合和数据的一致性。

---