辅助驾驶功能开发 - L2级辅助驾驶方案控制算法

一、引言
随着汽车技术的不断发展，辅助驾驶功能成为了现代汽车的重要组成部分。在L2级辅助驾驶方案中，控制算法的设计和实现至关重要。本文将详细介绍L2级辅助驾驶方案的控制算法，并提供相应的源代码。

二、控制算法设计
L2级辅助驾驶方案的目标是在驾驶员的监控下，提供一定程度上的自动化驾驶功能。控制算法需要实现车辆的纵向和横向控制，以及与驾驶员的交互。

1. 纵向控制
   纵向控制主要负责车辆的加速和制动。常用的控制算法包括PID控制器和模型预测控制（MPC）。

PID控制器是一种经典的控制算法，根据当前误差、误差积分和误差变化率来计算控制量。下面是一个简单的PID控制器的示例代码：

class PIDController:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd