使用行为树改写完整程序

1、构建行为树框架：按照原有程序的功能函数设计。

2、编写行为树节点文件，插入不同的功能函数代码。为了实现节点间不同数据结构的相互调用，除却使用黑板键值传递简单类型数据结构方式外，可以使用友元函数构建节点的功能函数类，并将需要被不同功能函数调用的数据结构以成员变量的方式，写在此类中。

class GripperInterface {
	
  public:
    // 成员函数
    GripperInterface() : _status(false) {}
  	
    NodeStatus Initial();
    
    NodeStatus Open();
    
    // 成员变量
    bool _status = false;

	int num = 5;

    unordered_map<std::string, std::string> ridMap; 
}；

3、在定义行为树节点的时候，需要定义绑定节点的函数，举例如下：

static GripperInterface grip_singleton;
factory.registerSimpleAction("OpenGripper", std::bind(&GripperInterface::open, &grip_singleton));

4、最后很重要的是CMakeLists.txt文件的编写，这里可以借鉴以下这篇博客及其专栏。

行为树 --- [1] BehaviorTree.CPP的编译及使用_爱就是恒久忍耐的博客-优快云博客https://wanghao1314.blog.youkuaiyun.com/article/details/112295130 5、还有就是添加新的外部链接库的问题，最简单的方式就是在CMakeLists.txt文件中加入下面一句话，将其中两项改为你的项目名称和外部链接库的名称就可以了。

target_link_libraries(<your_project_name> <external_library>)

6、最后就是改错，在build文件夹中进行cmake .. && make，出啥问题改啥问题就可以了。