增强现实第一步：如何使用相机定标结果配置OpenGL流水线

增强现实中经常需要将三维虚拟物体利用OpenGL绘制到真实场景中。因此，我们需要将OpenGL流水线配置成真实图片的相机设置以得到逼真的透视效果。那么，问题是如何做到这一点？

配置第一步：坐标系转换

图1. 坐标系转换

这一步需要注意的是：相机定标算法采用坐标系的Y轴从图像上方到下方，Z轴指向图像内部。OpenGL的坐标系则Y轴从图像下方到上方，Z轴指向图像外部。因此，两个坐标系之间需要进行转换。具体就是将定标的相机坐标系的Y轴和Z轴取反，就得到的OpenGL坐标系的朝向。同时，相机光心坐标的Y值和Z值取反。

配置第二步：利用定标相机内参设置OpenGL投影矩阵, 示例代码：

- (void)buildProjectionMatrix:(Matrix33)cameraMatrix: (int)screen_
width: (int)screen_height: (Matrix44&) projectionMatrix
{   
  float near = 0.01;  // Near clipping distance
  float far = 100;  // Far clipping distance
 
  // Camera parameters
  fl