一个计算reprojection error的小程序

最新推荐文章于 2024-05-22 17:25:20 发布

C_arm

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文章标签： float

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/C_arm/article/details/6889416

该程序提供了一个计算重投影误差的函数，输入包括RGB图像、对象点、图像点、校准矩阵、旋转矩阵和平移向量。通过矩阵运算和图像处理，它计算并显示了每个点的重投影误差，最终返回平均重投影误差。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

double reprojectionErrorCalculation(IplImage *rgbImage, CvMat *objectPoints, CvMat *imagePoints, CvMat *calibrationMatrix, CvMat *rotationMatrix, CvMat *translationVector){
	   IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(rgbImage->width,rgbImage->height),rgbImage->depth,rgbImage->nChannels);
	   cvCopy(rgbImage,img);
	   int numPoints=objectPoints->height;
	   CvMat* translationMatrix=cvCreateMat(3,numPoints,CV_32FC1);
	   for(int i=0;i<3;i++){
		   float* ptr=(float*)(translationMatrix->data.ptr+i*translationMatrix->step);
		   float* ptrTranslation=(float*)(translationVector->data.ptr+i*translationVector->step);
		   for(int j=0;j<numPoints;j++){
		       *(ptr+j)=*ptrTranslation;
		   }
	   }

	   CvMat* objectPointsTranspose=cvCreateMat(3,numPoints,CV_32FC1);
	   cvTranspose(objectPoints,objectPointsTranspose);
	   CvMat* imagePointsHomogeneous=cvCreateMat(3,numPoints,CV_32FC1);
	   cvMatMulAdd(rotationMatrix,objectPointsTrans