自动驾驶运动规划（motion planning）发展到了什么阶段？

作者 | 王小迪MLE 编辑 | 自动驾驶之心

 原文链接：https://www.zhihu.com/question/279973696/answer/3535722816

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最近end2end风头正盛，BEV已成标准范式，但planning进展仍然焦灼。究其原因，interaction modelling是planning的深水区，涉及博弈和不确定性建模，监督学习仍然不能很好得描述此类问题。这次报告以interaction的建模和求解为切口，分析了近些年常用的框架范式，比如将ego trajectory和agent trajectory的关系加入loss function或constraint中，ego/agent trajectory从lane routing或neural network生成等。

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