本文探讨了自动驾驶中的关键技术，包括3D视觉任务在定位和感知中的关键作用，SLAM在地库泊车中的应用，以及传感器标定对性能的决定性影响。同时推荐关注专注于3D感知技术的公众号【3D视觉之心】获取最新进展。
自动驾驶中的技术栈主要包括感知、定位、融合、规控、仿真、标定等模块，其中定位、感知与标定都离不开3D视觉任务！
定位中的SLAM技术被广泛应用到泊车场景中，如何在地库中快速定位，查询空缺位置对全自动泊车至关重要，多传感器融合SLAM则承担了主要功能！
感知模块中的3D目标检测、多模态融合任务都涉及到3D感知任务，如何在自车坐标系下完成鲁棒的3D任务是自动驾驶中的重中之重。
除此之外，传感器的内参、外参标定决定了对感知、定位任务的性能上界。无论是相机的在线、离线标定，还是相机-激光雷达-毫米波雷达-IMU之间的两两标定，都至关重要。标定作为基础对单目测距/测速、多模态感知、多传感器融合等任务有着非常大的影响。
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