自动驾驶学习笔记（十二）——定位技术

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文章目录

前言

卫星定位

RTK定位

IMU定位

GNSS定位

先验地图定位

SLAM定位

MSF定位

Apollo定位

Tips

总结

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前言

        见《自动驾驶学习笔记（七）——感知融合》

        见《自动驾驶学习笔记（八）——路线规划》

        见《自动驾驶学习笔记（九）——车辆控制》

        见《自动驾驶学习笔记（十）——Cyber通信》

        见《自动驾驶学习笔记（十一）——高精地图》

卫星定位

        基础定位系统由三个部分组成：空间部分(GPS卫星)、地面监控部分和用户部分。如下图所示：

        其基本工作原理是：至少测量出当前位置与4颗卫星的距离和对应时间，通过解方程即可求得当前位置在地球坐标系下的位置(x,y,z)。为什么是4颗呢?因为除了需要确定(x,y,z)三个位置参数，还需要一个卫星提供相对零点时间从而消除时间误差。

        全球四大导航系统包括：美国全球定位系统、欧盟“伽利略”系统、俄罗斯“格洛纳斯”系统、中国北斗卫星导航系统。

        定位模块除了需要告诉自动驾驶系统自动驾驶汽车当前的位置之外，实际还提供车辆当前的运动状态，比如车的航向，速度，加速度，角速度等状态信息。