基于MATLAB和Python的机械臂动态仿真

基于MATLAB和Python的机械臂动态仿真

机械臂是一种重要的工业自动化装置，被广泛应用于制造业、仓储物流、医疗等领域。为了设计和控制机械臂，动态仿真是一种重要的工具。本文将介绍如何使用MATLAB和Python进行机械臂的动态仿真，并提供相应的源代码。

首先，我们需要定义机械臂的运动学和动力学模型。运动学模型描述了机械臂的几何结构和关节之间的关系，而动力学模型描述了机械臂在外部力作用下的运动规律。这两个模型可以通过机械臂的连杆长度、质量分布、关节角度等参数来确定。

在MATLAB中，我们可以使用Robotics System Toolbox来建立机械臂的运动学和动力学模型。下面是一个简单的示例代码，演示了如何创建一个3自由度的机械臂模型：

% 创建机械臂模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 定义机械臂的关节和连杆
L1 = robotics.RigidBody