Qualcomm CSRmesh v2.1 Application 移植指南简介(五)

本文介绍了蓝牙Mesh网络中的三种关键应用处理程序:广告处理程序、连接处理程序和核心网格处理器。广告处理程序负责通过蓝牙Mesh堆栈发送可连接的广告以连接到Android或iOS设备。连接处理程序管理连接事件并更新应用程序所需的连接参数。核心网格处理器负责配置承载设置并在关联过程中与核心网格堆栈交互。

2.4 Application handlers

2.4.1 Advertisement handler
The advertisement handler is responsible for sending the connectable advertisements through mesh core stack to connect as a bridge onto an android or an iOS device. The connectable advertisements once triggered would be sent continually at the advert interval set until a connection is established or a function is called to stop sending the connectable advertisements. These advertisements are sent through the CSRmesh core stack and are scheduled to be sent with the mesh non-connectable advertisements. The below advertisement handler APIs could be called from the application to start and stop the connectable advertisements

广告处理程序负责通过网状核心堆栈发送可连接的广告,以作为连接到Android或iOS设备上的桥梁。 一旦被触发,可连接的广告将以设定的广告间隔持续发送,直到建立连接或调用功能以停止发送可连接的广告。 这些广告通过CSRmesh核心堆栈发送,并计划与网格不可连接的广告一起发送。 可以从应用程序调用以下广告处理程序API来启动和停止可连接的广告


2.4.2 Connection handlerk 连接把手

The connection handler is responsible for initialization of the Connection Manager as well as handling the Connection Manager events. The connection handler also handles the application events on connection and disconnection and also informs the scheduler of the connection status with the connection parameter information. The connection handler is also responsible for updating the required connection parameters required for the application when a new connection is established. The application should define the required connection parameters in the app_conn_param.h file, see Table 2-10

连接处理程序负责连接管理器的初始化以及处理连接管理器事件。 连接处理程序还处理连接和断开连接的应用程序事件,并通知连接状态和连接参数信息给调度程序。 连接处理程序还负责在建立新连接时更新应用程序所需的连接参数。 应用程序应在app_conn_param.h文件中定义所需的连接参数,请参阅表2-10


2.4.3 Core mesh handler 核心网格处理器
The core mesh handler is responsible for interaction with the core mesh stack during the association processes as well as handling the core mesh events from the stack. The handler is also responsible for configuring and updating the bearer setting in the core CSRmesh stack. The core mesh handler provides APIs to initiate the association process and update the bearer settings as well as provides APIs to get the association state of the application as well the current
bearer settings of the application. The handler on invoking the
InitiateAssociation() function starts sending the mesh UUID advertisements periodically for the controller devices to associate with the node application.

The core mesh handler has to be initialized from the application by calling the MeshHandlerInit() function. The APIs provided by the core mesh handler are shown in Table 2-11.

核心网格处理器负责在关联过程中与核心网格堆栈交互以及处理来自堆栈的核心网格事件。 处理程序还负责配置和更新核心CSRmesh堆栈中的承载设置。 核心网格处理程序提供API来启动关联过程并更新承载设置,并提供API以获取应用程序的关联状态以及当前应用程序的承载设置。 调用InitiateAssociation()函数的处理程序开始定期发送网格UUID通告,以便控制器设备与节点应用程序相关联。核心网格处理程序必须通过调用MeshHandlerInit()函数从应用程序初始化。 核心网格处理器提供的API如表2-11所示。



内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
内容概要:本文围绕“基于主从博弈的售电商多元零售套餐设计与多级市场购电策略”展开,结合Matlab代码实现,提出了一种适用于电力市场化环境下的售电商优化决策模型。该模型采用主从博弈(Stackelberg Game)理论构建售电商与用户之间的互动关系,售电商作为领导者制定电价套餐策略,用户作为跟随者响应电价并调整用电行为。同时,模型综合考虑售电商在多级电力市场(如日前市场、实时市场)中的【顶级EI复现】基于主从博弈的售电商多元零售套餐设计与多级市场购电策略(Matlab代码实现)购电组合优化,兼顾成本最小化与收益最大化,并引入不确定性因素(如负荷波动、可再生能源出力变化)进行鲁棒或随机优化处理。文中提供了完整的Matlab仿真代码,涵盖博弈建模、优化求解(可能结合YALMIP+CPLEX/Gurobi等工具)、结果可视化等环节,具有较强的可复现性和工程应用价值。; 适合人群:具备一定电力系统基础知识、博弈论初步认知和Matlab编程能力的研究生、科研人员及电力市场从业人员,尤其适合从事电力市场运营、需求响应、售电策略研究的相关人员。; 使用场景及目标:① 掌握主从博弈在电力市场中的建模方法;② 学习售电商如何设计差异化零售套餐以引导用户用电行为;③ 实现多级市场购电成本与风险的协同优化;④ 借助Matlab代码快速复现顶级EI期刊论文成果,支撑科研项目或实际系统开发。; 阅读建议:建议读者结合提供的网盘资源下载完整代码与案例数据,按照文档目录顺序逐步学习,重点关注博弈模型的数学表达与Matlab实现逻辑,同时尝试对目标函数或约束条件进行扩展改进,以深化理解并提升科研创新能力。
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