【ROS 最简单教程 009/300】ROS 话题通信 -- 发布方实现简单示例

CODE_RabbitV

已于 2024-07-31 18:48:19 修改

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分类专栏： ROS学习笔记文章标签：机器人

于 2024-07-31 16:59:28 首次发布

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本篇是 C++ 版本，如需 python 版本 👉 python 版本指路

ROS 通信机制：ROS是进程（也称为 Nodes）的分布式框架。这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作，所以结点之间如何通信非常重要！

⭐ 基本通信机制一：话题通信(发布订阅模式) 【用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景】 👉话题通信理论图解必懂指路

ROS Master 负责保管 Talker 📢和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker📢 与 Listener 👂
帮助 Talker 📢与 Listener 👂 建立连接
连接建立后，Talker 📢 可以发布消息，发布的消息会被 Listener 👂订阅

实例化发布者对象：ros::Publisher 名称 = nh.advertise<泛型>(参数1, 参数2);
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
名称：发布者对象名称，如 pub
泛型: 发布的消息类型，如 std_msgs::String
参数1: 要发布到的话题，如 "chatter"
参数2: 队列中最大保存的消息数，如 10
超出此阀值时，先进的先销毁 (时间早的先销毁)

⭐ 完整发布方代码，包含详细注释，来啦 ~

不清楚如何配置、执行代码的友友建议先看下 👉快速体验指路

/*
    消息发布方: 循环发布信息: Hello!
*/

#include "ros/ros.h"  // ---------------------------- step 1: 包含头文件 
#include "std_msgs/String.h"  //普通文本类型的消息

int main(int argc, char  *argv[])
{   
    ros::init(argc,argv,"talker");  // -------------- step 2: 初始化 ROS 节点
    
    ros::NodeHandle nh;  // ------------------------- step 3: 实例化 ROS 句柄

    // ---------------------------------------------- step 4: 实例化 发布者 对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
    ros::Rate r(1);  //发布频率

    // ---------------------------------------------- step 5: 组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    std_msgs::String msg;  //消息
    while (ros::ok())  //节点不死
    {
        msg.data = "Hello!";  // 组织被发布的数据
        
        pub.publish(msg);  //发布
        ROS_INFO("pub: %s",msg.data.c_str());

        r.sleep();  // 自动休眠 休眠时间 = 1/发布频率
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

⭐ 验证发布是否正常

运行发布方节点后，可以用 rostopic 命令快速验证 or 运行订阅方来验证
1. 在新的终端利用 rostopic echo 话题名称 快速验证
```
$ rostopic echo /chatter 

# 执行后，可以看到以下输出

data: "Hello!"
---
data: "Hello!"
---
data: "Hello!"
```