ROS与Arduino学习（六）Logging日志

最新推荐文章于 2025-06-13 12:21:58 发布

原创最新推荐文章于 2025-06-13 12:21:58 发布 · 718 阅读

2 ·

CC 4.0 BY-SA版权

Ros机器人专栏收录该内容

21 篇文章

订阅专栏

本文介绍如何在ROS与Arduino的环境中使用不同级别的日志记录功能。通过示例程序展示了如何发布debug、info、warn、error及fatal五种类型的日志消息。

ROS与Arduino学习（六）Logging日志

ROS与Arduino学习（六）Logging日志

Tutorial Level:客户端与服务器

Next Tutorial：小案例节点通信

本节较为简单告诉大家如何向系统发布日志信息。

Tips 1 日志信息发布

节点提供了五种日志消息，分别是debug、information、warn、error、fatal。可以分别用以下函数调用。其中参数为一个字符串

  nh.logdebug(debug);
  nh.loginfo(info);
  nh.logwarn(warn);
  nh.logerror(error);
  nh.logfatal(fatal);

Tips 2 案例程序

/*
 * rosserial PubSub Example
 * Prints "hello world!" and toggles led
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros::NodeHandle  nh;


std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";


char debug[]= "debug statements";
char info[] = "infos";
char warn[] = "warnings";
char error[] = "errors";
char fatal[] = "fatalities";

void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  
  nh.logdebug(debug);
  nh.loginfo(info);
  nh.logwarn(warn);
  nh.logerror(error);
  nh.logfatal(fatal);
  
  nh.spinOnce();
  delay(500);
}

Tips 3 测试程序

#新终端打开
$ roscore
#新终端打开
$  rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

posted @ 2018-04-26 12:04 #Cloud 阅读(...) 评论(...) 编辑收藏