Presacn 、Carsim和matlab/Simulink联合仿真操作流程

1、precan相关操作

找到precan的安装目录，找到Experiments

然后打开，打开框图部分

然后复制Demo_...3D,这里命名为了HW_Bin

然后打开复制的文件夹，里面标红的capr文件，就是后面carsim要用的

然后就是打开Prsean,建立如图所示的工程实验

进行车辆位置设置(0,0)

这里prescan操作先进行到这里，接下来进行carsim操作。

2、 Carsim操作

打开Carsim，进行如下操作：

导入HW_Bin里面的capr文件

 

然后在如下的文件夹下，进行如下操作，建立DynamicModel文件夹，这里主要是提供prescan自定义的车辆模型和carsim求解器。

然后打开Presan，选中小车右键，进行如下操作，将carsim生成的mdl文件导入 

并进行如下操作，记得操作完一定要build

3、Matlab操作 

记得使用这里打开matlab

等matlab打开之后，打开之前prescan建立的工程实验

既可以得到如下页面：

双击进入如下界面

然后点解向下的三角，进行配置操作。

4、 细节操作

1、点击carsim send to simulink，生成.sim文件后

然后选择点击shift，选择框图所示的路径

然后复制到这里

2、 打开presan的输入输出模板，也就是BW_Bin文件夹下的slx模型

将模板提供的输入、输出复制到自己的模型下

操作后如下：

然后进行接口操作

特别注意的是，因为本演示模型需要vx、vy、ax、ay这里的carsim输出增加了ax、ay，所以要现在carsim先增加输出发送模型后，在simulink中也注意增加输出结果，同时注意单位换算.

              

3、最后就是适配自己的模型

这里使用了老王的模型

4、结果展示

这里为了方便观察，在precan增加人眼视角

记得prescan 中build 和matlab跟新，就可以得到如下结果了

 5、参考视频

自动驾驶决策规划算法第二章第一节 决策规划仿真平台搭建_哔哩哔哩_bilibili