PID的参数调整

1、PID参数介绍

1. 比例系数Kp
比例系数增加时，系统的响应速度会加快，系统的稳态误差则会降低。从而能够提高控制精度。
当比例系数Kp过大，会使系统出现超调量，导致系统发生振荡或使振荡次数增加，以至于系统的稳定性变低，反而延长了调节时间。
当比例系数Kp过小，系统调节将会变得缓慢。

2. 积分时间常数Ki
积分时间常数Ki主要对积分作用的强弱产生影响，主要作用是减少稳态误差，但是ki过大可能引起超调。

3. 微分时间常数Kd
微分时间常数Kd对系统的稳态过程不存在影响，仅在其动态过程中起作用。主要作用是减少超调。

2、如何调节Kp、Ki、Kd

1. 先将Ki和Kd设置为0，Kp值慢慢调大，Kp设置的越大输出量就越大，当输出接近目标值即可；纯P控制一定存在稳态误差。

2. 再将Ki慢慢调大，该值作用是减少稳态误差；

3. 最后调节Kd，该值调大后会减少超调，但是也不能调的太大，如果调的太大会大大延长系统到达稳定的时间。通常情况只有在系统出现超超调是才调Kd。Kd适用于抑制输出的。

注意：

① Kp越大，P值越小；

     Ki越大，I值越小；

     Kd越大，D值越大；

3、实际调整图示

1、响应缓慢，可增大Kp

2、快速震荡，可减少Kp

3、超调大，可增大Ki

4、适当的Kd,抑制超调

                                   增大Kd调整趋势图

4、参考链接

参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42118352/article/details/127261795

参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/jiushiguang11/article/details/127570223