add_new.cpp

本文介绍了一个简单的Windows应用程序示例,展示了如何使用Win32 API进行窗口注册、创建及消息处理,并针对Windows 95进行了特定的类注册扩展。

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#include <windows.h> 
#include "Add_New.h"


#if defined (WIN32)
 #define IS_WIN32 TRUE
#else
 #define IS_WIN32 FALSE
#endif

#define IS_NT      IS_WIN32 && (BOOL)(GetVersion() < 0x80000000)
#define IS_WIN32S  IS_WIN32 && (BOOL)(!(IS_NT) && (LOBYTE(LOWORD(GetVersion()))<4))
#define IS_WIN95   (BOOL)(!(IS_NT) && !(IS_WIN32S)) && IS_WIN32

HINSTANCE hInst;   // current instance

LPCTSTR lpszAppName  = "MyApp";
LPCTSTR lpszTitle    = "My Application";

BOOL RegisterWin95( CONST WNDCLASS* lpwc );

int APIENTRY WinMain( HINSTANCE hInstance, HINSTANCE hPrevInstance,
                      LPTSTR lpCmdLine, int nCmdShow)
{
   MSG      msg;
   HWND     hWnd;
   WNDCLASS wc;

   // Register the main application window class.
   //............................................
   wc.style         = CS_HREDRAW | CS_VREDRAW;
   wc.lpfnWndProc   = (WNDPROC)WndProc;      
   wc.cbClsExtra    = 0;                     
   wc.cbWndExtra    = 0;                     
   wc.hInstance     = hInstance;             
   wc.hIcon         = LoadIcon( hInstance, lpszAppName );
   wc.hCursor       = LoadCursor(NULL, IDC_ARROW);
   wc.hbrBackground = (HBRUSH)(COLOR_WINDOW+1);
   wc.lpszMenuName  = lpszAppName;             
   wc.lpszClassName = lpszAppName;             

   if ( IS_WIN95 )
   {
      if ( !RegisterWin95( &wc ) )
         return( FALSE );
   }
   else if ( !RegisterClass( &wc ) )
      return( FALSE );

   hInst = hInstance;

   // Create the main application window.
   //....................................
   hWnd = CreateWindow( lpszAppName,
                        lpszTitle,   
                        WS_OVERLAPPEDWINDOW,
                        CW_USEDEFAULT, 0,
                        CW_USEDEFAULT, 0, 
                        NULL,             
                        NULL,             
                        hInstance,        
                        NULL              
                      );

   if ( !hWnd )
      return( FALSE );

   ShowWindow( hWnd, nCmdShow );
   UpdateWindow( hWnd );        

   while( GetMessage( &msg, NULL, 0, 0) )  
   {
      TranslateMessage( &msg );
      DispatchMessage( &msg ); 
   }

   return( msg.wParam );
}


BOOL RegisterWin95( CONST WNDCLASS* lpwc )
{
   WNDCLASSEX wcex;

   wcex.style         = lpwc->style;
   wcex.lpfnWndProc   = lpwc->lpfnWndProc;
   wcex.cbClsExtra    = lpwc->cbClsExtra;
   wcex.cbWndExtra    = lpwc->cbWndExtra;
   wcex.hInstance     = lpwc->hInstance;
   wcex.hIcon         = lpwc->hIcon;
   wcex.hCursor       = lpwc->hCursor;
   wcex.hbrBackground = lpwc->hbrBackground;
   wcex.lpszMenuName  = lpwc->lpszMenuName;
   wcex.lpszClassName = lpwc->lpszClassName;

   // Added elements for Windows 95.
   //...............................
   wcex.cbSize = sizeof(WNDCLASSEX);
   wcex.hIconSm = LoadImage(wcex.hInstance, lpwc->lpszClassName,
                            IMAGE_ICON, 16, 16,
                            LR_DEFAULTCOLOR );
   
   return RegisterClassEx( &wcex );
}

LRESULT CALLBACK WndProc( HWND hWnd, UINT uMsg, WPARAM wParam, LPARAM lParam )
{
   switch( uMsg )
   {
      case WM_COMMAND :
              switch( LOWORD( wParam ) )
              {
                 case IDM_TEST :
                        // Add new menu option on a new line.
                        //...................................
                        AppendMenu( GetMenu( hWnd ),
                                    MFT_STRING | MFT_MENUBARBREAK,
                                    120, "New Item" );
                        DrawMenuBar( hWnd );
                        break;

                 case IDM_ABOUT :
                        DialogBox( hInst, "AboutBox", hWnd, (DLGPROC)About );
                        break;

                 case IDM_EXIT :
                        DestroyWindow( hWnd );
                        break;
              }
              break;
     
      case WM_DESTROY :
              PostQuitMessage(0);
              break;

      default :
            return( DefWindowProc( hWnd, uMsg, wParam, lParam ) );
   }

   return( 0L );
}


LRESULT CALLBACK About( HWND hDlg,          
                        UINT message,       
                        WPARAM wParam,      
                        LPARAM lParam)
{
   switch (message)
   {
       case WM_INITDIALOG:
               return (TRUE);

       case WM_COMMAND:                             
               if (   LOWORD(wParam) == IDOK        
                   || LOWORD(wParam) == IDCANCEL)   
               {
                       EndDialog(hDlg, TRUE);       
                       return (TRUE);
               }
               break;
   }

   return (FALSE);
}

<think>好的,我现在需要解决用户在使用ROS时遇到的`rosrun`找不到可执行文件的问题,具体是找不到`turtle_new.cpp`这个可执行文件在`three_turtles`包中。首先,我得回忆一下ROS中节点的构建和运行流程。 用户的问题提示说是找不到可执行文件,这通常有几个可能的原因。首先,可能是CMakeLists.txt文件没有正确配置,导致可执行文件没有被编译。ROS中的节点通常是通过CMake来编译的,所以需要检查CMakeLists.txt中的`add_executable`和`target_link_libraries`是否正确。比如,用户是否将`turtle_new.cpp`添加到了`add_executable`中,并且正确链接了依赖库? 其次,可能编译过程没有完成或者出现了错误。用户是否在修改CMakeLists.txt后重新运行了`catkin_make`或`catkin build`?有时候编译错误会导致某些节点没有被正确生成,这时候需要检查编译日志是否有相关的错误信息。 另外,可执行文件的名称是否正确?比如,在`add_executable`中指定的可执行文件名是否和`rosrun`中使用的名称一致。比如,如果CMake中写的是`turtle_new`,而用户运行的是`turtle_new.cpp`,那就会有问题,因为.cpp是源文件,可执行文件应该没有扩展名。 还有,包的路径是否正确?有时候工作空间没有正确source,导致ROS找不到包。用户是否在运行`rosrun`之前执行了`source devel/setup.bash`或者类似的命令? 另外,检查package.xml文件是否包含必要的依赖和编译标签,比如`<build_depend>`和`<exec_depend>`,这可能会影响编译和运行时的环境设置。 可能用户将可执行文件放在了错误的位置,比如没有放在包的src目录下,或者在CMakeLists.txt中指定的路径不正确。ROS构建系统通常期望源文件在src目录中,但有时候用户可能将文件放在其他地方,导致路径错误。 还有可能,节点的可执行权限没有被正确设置。虽然CMake通常会自动处理,但有时候可能需要手动添加执行权限,比如使用`chmod +x`命令。 另外,用户的ROS环境变量是否正确?比如,是否设置了`ROS_PACKAGE_PATH`,是否在正确的工作空间中? 根据用户提供的引用资料,比如引用[5]提到找不到`turtle_node`的问题,可能是因为可执行文件没有正确生成或者路径问题。同样,引用[3]中的launch文件示例显示如何通过包名和可执行文件来启动节点,这也需要确保包和可执行文件存在。 所以,综合这些可能性,我需要逐步引导用户检查他们的CMake配置、编译过程、环境变量以及文件权限等方面。同时,提醒用户注意可执行文件名称的正确性,以及是否在编译后正确source了环境。</think>针对`rosrun`找不到`three_turtles`包中`turtle_new.cpp`可执行文件的错误,以下是分步解决方案: --- ### 一、检查可执行文件声明 1. **确认`CMakeLists.txt`配置** 在包的`CMakeLists.txt`中必须包含以下内容: ```cmake add_executable(turtle_new src/turtle_new.cpp) # 声明可执行文件名称与路径 target_link_libraries(turtle_new ${catkin_LIBRARIES}) # 链接ROS库 ``` - **关键点**:`add_executable`的第一个参数是生成的可执行文件名(如`turtle_new`),应与`rosrun`使用的名称一致,**不需要`.cpp`后缀** [^5]。 2. **检查`package.xml`依赖** 确保`package.xml`包含编译和执行依赖: ```xml <build_depend>roscpp</build_depend> <exec_depend>roscpp</exec_depend> ``` --- ### 二、重新编译并验证生成 1. **执行完整编译** ```bash cd ~/catkin_ws # 进入工作空间 catkin_make # 或 catkin build source devel/setup.bash # 更新环境变量 ``` - **编译后检查输出**:在`catkin_ws/devel/lib/three_turtles/`路径下确认是否生成`turtle_new`文件。 --- ### 三、排查常见错误 1. **文件路径错误** - 确保`turtle_new.cpp`文件位于`three_turtles/src/`目录下。 - 检查`CMakeLists.txt`中路径是否匹配实际文件位置。 2. **节点命名冲突** - 如果包内有多个同名节点,ROS会优先调用第一个找到的节点。使用`rosrun --prefix`指定完整路径: ```bash rosrun three_turtles turtle_new __name:=new_turtle # 重命名节点 ``` 3. **权限问题** - 为可执行文件添加权限: ```bash chmod +x ~/catkin_ws/src/three_turtles/src/turtle_new.cpp ``` --- ### 四、使用Launch文件调试(可选) 通过ROS2风格的Python Launch文件验证节点是否存在[^3][^4]: ```python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( package='three_turtles', executable='turtle_new', output='screen' ) ]) ``` 运行测试: ```bash ros2 launch three_turtles turtle_launch.py # ROS2语法示例 ``` --- ### 五、扩展工具诊断 1. **列出所有可执行文件** ```bash rospack plugins --attrib=executable three_turtles ``` 2. **检查包路径** ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH # 确认包含当前工作空间 ``` ---
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