apm 固件发送mavlink信息给上位机

最新推荐文章于 2025-05-24 15:49:04 发布

彩云的笔记

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分类专栏： ardupilot

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本文介绍了一个使用MAVLink协议的固件代码示例，详细展示了如何通过mavlink_msg_position_target_local_ned_send函数发送位置目标信息，并通过pymavlink接收这些信息。该文对于理解无人机控制系统中位置目标消息的发送与接收非常有用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

固件代码

mavlink_msg_position_target_local_ned_send(

MAVLINK_COMM_0,//chan

AP_HAL::millis(), // time boot ms

MAV_FRAME_LOCAL_NED,

1, // x in metres

2, // y in metres

3, // z in metres NED frame

4, // vx in m/s

5, // vy in m/s

6666, // vz in m/s NED frame

10.0f, // afx

20.0f, // afy

30.0f, // afz

40.0f, // yaw

50.0f); // yaw_rate

pymavlink代码

while 1:
       a= self.master.recv_match(type='POSITION_TARGET_LOCAL_NED')
       if a:
       d = a.to_dict()

结果

POSITION_TARGET_LOCAL_NED {time_boot_ms : 1515870, coordinate_frame : 1, type_mask : 0, x : 1.0, y : 2.0, z : 3.0, vx : 4.0, vy : 5.0, vz : 6666.0, afx : 10.0, afy : 20.0, afz : 30.0, yaw : 40.0, yaw_rate : 50.0} {'coordinate_frame': 1, 'yaw_rate': 50.0, 'vy': 5.0, 'type_mask': 0, 'time_boot_ms': 1515870, 'vx': 4.0, 'afx': 10.0, 'afy': 20.0, 'afz': 30.0, 'x': 1.0, 'y': 2.0, 'mavpackettype': 'POSITION_TARGET_LOCAL_NED', 'vz': 6666.0, 'z': 3.0, 'yaw': 40.0}