gazebo publish pose

最新推荐文章于 2024-07-30 17:39:02 发布
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#gazebo

本文档展示了如何在GimbalSmall2dPlugin的基础上，改进姿态消息的发布效率，并利用Gazebo API进行精确控制。着重于模型加载、关节操作与PID控制器的整合，以及世界更新事件的响应优化。

在GimbalSmall2dPlugin.cc 基础上修改

origin    https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo (fetch)

  public: transport::PublisherPtr pub,posepub;

 

  this->dataPtr->posepub =
    this->dataPtr->node->Advertise<gazebo::msgs::Pose>(std::string("~/") +
    this->dataPtr->model->GetName() + "/copter_pose");

 

gazebo::msgs::Pose p=gazebo::msgs::Convert(this->dataPtr->model->GetWorldPose().Ign () );

    this->dataPtr->posepub->Publish(p);

 

参考api

http://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/gazebo/api/7.1.0/classgazebo_1_1math_1_1Pose.html

http://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/gazebo/api/7.1.0/group__gazebo__msgs.html

http://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/gazebo/api/7.1.0/classgazebo_1_1physics_1_1Entity.html#a3fb9c33d26b0c46dd6f735f39bbd15de

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