rov 调试单个电机

最新推荐文章于 2024-10-21 10:04:11 发布

彩云的笔记

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分类专栏： python

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62 篇文章

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https://github.com/RaspberrySun/BlueROV2/blob/master/pid_controller.py

# 设置每个推进器的pwm
	def set_motor_pwm(channel, pwm):
	master.mav.command_long_send(master.target_system, master.target_component, mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_MOTOR_TEST,
	0, channel, 1, pwm, 1000, 1, 0, 0)

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Ardupilot飞控Mavlink代码学习

陌城烟雨

07-05

7775

目录目录摘要 1.Ardupilot怎么实现Mavlink初始化 2.Mavlink消息通信过程摘要本节主要记录自己学习Ardupilot的Mavlink协议的过程，欢迎一起交流分析！ 1.Ardupilot怎么实现Mavlink初始化（1）初始化USB端口，进行Mavlink通信可以看出gcs_chan是GCS_MAV...

使用树莓派和pymavlink控制无人机简易飞行

qq_25890061的专栏

10-15

1978

使用树莓派，通过pymavlink控制无人机，先解锁，再起飞至20米，再飞行一个边长为20米的矩形后于回到起飞点上空，每个角眯位置停留5秒，回到起飞点上空后，下降至地面。

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STM32驱动船模ROV无刷电机马达（新西达无刷电调30A）

qq_40857935的博客

05-27

1434

而且满油门的参数比和停车的参数不同的电机不一样，我也不确定用哪个，一想先试试再说，我就先用的500Hz驱动频率，看了大佬们满油门和停车的参数，初始化校准油门，结果上电之后ROV马达一直以一定频率哔哔哔的响个不停。在准备测试无刷电机马达的时候，网上各种查资料，接线这些想必不用我多说了吧【手动小狗头】，做为一个工科生，只要烙铁握的紧，它就烫不到我。通过各种查资料，了解到无刷电机驱动第一次上电需要油门校准，先满油门等几秒，电机会发出哔哔哔三声，代表满油门校准成功，然后停车等待几秒，电机发出哔一声，代表校准成功。

电机调试

在路上@Amos

06-03

461

今天调电机，负载惯量大，给方波信号，就会发出“赤拉赤拉”的响声，经过分析之后觉得是速度不稳造成的。因为看波形，速度在方波恒速阶段有很多稍微大一点的锯齿，就会有噪声。速度很平稳的时候就不会有这种响声。控制算法工程师是怎样炼成的比如稳态误差，幅值大了会明显感觉到抖动，频率高还会听到难听的噪音。果然，前人都有经验。 ...

MAV_CMD_DO_MOTOR_TEST

power的专栏

04-27

1356

case MAV_CMD_DO_MOTOR_TEST: // param1 : motor sequence number (a number from 1 to max number of motors on the vehicle) // param2 : throttle type (0=throttle percentage...

调试并修理垂起固定翼（VTOL）

weixin_45390670的博客

02-20

1845

调试和修理垂起固定翼的实验过程

mavlink 控制单个电机运动

power的专栏

04-24

1788

https://github.com/RaspberrySun/BlueROV2 # -*- coding: UTF-8 -*- import time import numpy as np from pymavlink import mavutil class PID: # 初始化 def __init__(self, P, I, D): self.Kp ...

WOWWEE ROVIO小车改造思路

胡同老道的博客

06-06

824

23年5月接触到这个车，大约是07年的玩具，初看到外观，真的是惊艳，三爪着地，长长的脖子，有些科幻电影中外星生物的味道。这个ID设计，放到今天，也是能镇住国内一众玩具厂商的。惊讶之余，从它的配置看，也是能碾压一部分号称智能小车的。列举了几个配置，直接从网上扒拉的我看重这个车的，除了外观，还有它一个很实用的特性，就是自动导航归位充电，这个特性对于远程控制而言太重要了，否则再顺畅的操控体验，永远被续航的焦虑所制约。

【BlueROV2 + Pixhawk终极秘籍】：从零到英雄的全攻略

![【BlueROV2 + Pixhawk终极...# 1. BlueROV2与Pixhawk的简介与集成 ## 1.1 BlueROV2与Pixhawk的概览 BlueROV2是由Blue Robotics公司开发的一款先进的水下遥控无人车(ROV)，广泛应用于海洋研究、搜索与救援、海洋工

MavLink通信协议 C++应用详细教程

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kolento的博客

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MavLink C++应用教程 0.前言网上的各类MavLink通信协议教程，往往只对协议本身进行介绍，而不对开发中如何应用进行详述。有介绍应用的往往也都浅尝辄止，讲完HeartBeat然后就让你自己触类旁通。笔者在自学时遇到了不少困难，一步步摸爬滚打后，总算对其有了一定的认识，在这里将心得与大家分享。如果你读到这篇博文，说明你至少已经对MavLink有了一定了解，其各种特征笔者就不再赘述了，但是值得一提的是，MavLink通信协议是与通信方式密切相关的，本文仅介绍MavLink协议的应用，并不会介绍通

通过MAVROS发送command_long类型mavlink消息方式介绍

诗筱涵的博客

05-16

2700

命令中，long代表发送的command_long类型指令，192指嵌套的具体的MAV_CMD消息ID，也就是对应的MAV_CMD_DO_REPOSITION这个消息，最后跟的7个数字也就是MAV_CMD_DO_REPOSITION消息里7项对应的值，和cmd_long.py里对这7项的赋值一样，最后四项对应的偏航，经度，纬度，高度，我们就赋值对应的偏航，经度，纬度，高度数值，注意单位，没有用到的参数可以赋值为0。MAV_CMD里ID是192的MAV_CMD_DO_REPOSITION消息的结构定义如下。

Mavlink发送command_long类型消息介绍----解锁上锁为例

weixin_45813121的博客

10-21

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在构建COMMAND_LONG消息时，你需要查阅MAVLink协议的文档，了解你要发送的命令及其所需的参数。然后，使用MAVLink库提供的API来构建消息。

基于PID控制的UUV研究（Matlab代码、Simulink仿真实现）

04-09

基于PID控制的UUV研究（Matlab代码、Simulink仿真实现）

PX4 如何切换到offboard 模式

xiaochengyexiao的博客

04-23

6692

最近研究px4的offboard模式，如何切换到offboard模式一筹莫展，便跟踪源代码至commander module。一、 handle_command函数从dronekit发送设定offboard模式的mavlink信息至飞控，相关命令经mavlink模块解析得到关于vehicle_command的主题。由handle_command函数中

COMMAND NOT SUPPORTED 解决方法

mainbanp

11-18

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问题来源：软件版本：MDK V5.27；硬件：STM32F411E-DISCO 点击下载程序的时候提示“COMMAND NOT SUPPORTED”，点击options for taget 也能找到目标芯片，咋回事呢？解决过程官方相关：https://community.arm.com/developer/tools-software/tools/f/keil-forum/46657/command-not-supported 大概的意思就是开发板，板载STLINK版本太低与MDK 不兼

DroneKit教程（五）：使用自定义MAVLink指令

Roger今天好好搬砖了吗

09-16

1万+

DroneKit教程（五）：使用自定义MAVLink指令DroneKit的实质是通过发送和接受MAVLink消息，向飞控发送控制指令、从飞控获取各种状态信息。DroneKit的所有内置功能都是基于MAVLink实现的。DroneKit内置了simple_takeoff和simple_goto指令，以及部分云台的指令；如果要使用到DroneKit中没有的指令，则需要自定义MAVLink消息并发送。编程

STM32驱动船模ROV无刷电机马达

最新发布

03-16

### STM32驱动ROV船模无刷电机控制方法 STM32作为一款高性能微控制器，常用于嵌入式系统的开发。对于驱动ROV（远程操作潜水器）中的无刷电机，通常需要通过PWM信号来实现速度和方向的精确控制。 #### PWM信号生成 STM32可以通过其定时器模块生成PWM信号。具体来说，TIMx定时器可以配置为PWM模式，并设置占空比以调节电机转速。例如，使用TIM2定时器生成PWM波形时，需初始化定时器并设定预分频器值以及自动重装载寄存器值[^1]。 ```c // 初始化 TIM2 定时器以生成 PWM 波形 void TIM2_PWM_Init(void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; // 自动重载值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 预分频器值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500; // 初始占空比 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } ``` 上述代码片段展示了如何利用STM32的TIM2外设生成一个基础的PWM信号。调整`TIM_Pulse`参数即可改变PWM的占空比从而影响无刷电机的速度。 #### 接口连接与硬件注意事项在实际应用中，应按照电调说明书正确连接电源、地线及信号输入端。一般情况下，无刷电调接收来自MCU的一个标准PWM信号（频率范围约在48Hz到4kHz之间），并通过内部电路转换成三相交流电信号供给无刷电机运转。另外需要注意的是，由于水下环境特殊，防水处理尤为重要；同时考虑到电磁干扰等因素可能会影响通信质量或者造成误动作等问题，在设计阶段就要充分考虑这些问题的影响并采取相应措施加以规避。 #### 软件调试技巧当完成初步硬件搭建之后进入软件部分，则可以从简单的开环控制系统入手逐步深入学习闭环反馈机制等内容。比如先编写一段程序让四个推进器分别正反转运行一段时间观察效果是否正常等等。 ---