Apollo 10.0 详细安装教程

Apollo 10.0 详细安装教程

以Ubuntu22.04为例，需要安装的内容如下所示，可以根据自己的情况选择Ubuntu版本和各个组件的对应版本，这里作为指引要安装哪些内容。

• Docker
• Nvidia驱动
• Nvidia container toolkit
• CUDA toolkit
• Apollo源码

1.Docker安装

参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/588264423

Apollo官网上也有安装脚本，但我试了好几次，不好用，安装不成功。

Docker安装需要区分Ubuntu版本，可搜索对应版本的安装命令，Ubuntu22.04如下：

安装一些必须的工具

sudo apt update && sudo apt install -y ca-certificates curl gnupg lsb-release

添加阿里的docker镜像仓库证书

curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/aliyun-docker.gpg

添加仓库

echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/aliyun-docker.gpg] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu \
  $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

安装dockers-ce

sudo apt update
sudo apt install -y docker-ce

启动验证

sudo service docker start

sudo docker info

docker run hello-world

注意事项

1.权限问题：需要输入sudo

sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

# 如果报错说不存在docker group，先执行下面这行命令，再执行上面两行
sudo groupadd docker

2.网络问题、超时，需要更换镜像源

修改``/etc/docker/daemon.json`里面的网址，没有这个文件就创建一个

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.1panel.live",
        "https://hub.rat.dev"
    ]
}

修改完重启一下，重启docker：sudo systemctl restart docker

2.Nvidia驱动安装

一般输入nvidia-smi就会出现如下的面板：

显示当前的驱动版本和最高支持的cuda版本，如果没有搜索一下安装教程，一般比较容易的是通过ubuntu的附加驱动里选择安装，或者从nvidia官网下载.run文件，然后直接运行

3.docker cuda container toolkit安装

curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
  && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/deb/nvidia-container-toolkit.list | \
    sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list


sudo apt-get update


sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit

4.安装CUDA toolkit

这部分和nvidia驱动有版本对应关系：网址：https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-toolkit-release-notes/index.html

安装地址：https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive

选好对应配置后下方就会有code，复制粘贴安装，建议一行行进行

安装完成后需要配置环境变量：

vim .bashrc  # 使用vim打开这个文件，写入下面两行内容

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

#然后更新一下
source .bashrc
#验证
nvcc -V

5.Apollo源码全工程安装

从这里就可以参考官网的安装指南了，https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Homepage-Document，在Apollo文件下载安装的整个过程中网络环境十分重要，要到一些网站上下载东西还要配合docker，如果前面都没问题，一般就是网络不好，有些东西没下载成功。

• 首先安装aem，所有命令去网站上复制，文档里复制粘贴会有换行的问题
• 然后下载Apollo源码，通过git命令clone

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

也可以到gitee上clone

cd进入apollo目录，启动容器

cd apollo
aem start
aem enter
buildtool build

编译完成后就可启动dreaview播放数据包或者启动dreamview+，环境基本就弄好了

• 启动dreamview：aem bootstrap start
• 停止dreamview：aem bootstrap stop
• 启动dreamview+：aem bootstrap start --plus
• 停止dreamview+：aem bootstrap stop --plus

这个两个同一时间只能启动一个，编译时间根据电脑硬件情况有长有短一般最低15分钟，20年左右的机器半个小时。