OpenXR Reference Space浅析

Bleach3

于 2023-10-19 11:08:04 发布

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文章标签：图形渲染 xr android

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Bleach3/article/details/116797404

本文解析了OpenXR中的空间定位过程，重点讲解了如何通过oxr_xrLocateSpace函数获取原始空间关系并结合baseSpace和Space的pose，使用XrSpaceRelation进行计算，最终得到空间变换矩阵。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在OpenXR中space也是一个重要的模块，这里参考Monado的代码分析一下。

入口是oxr_xrLocateSpace -》oxr_space_locate，

其中分两个大部分，一是先获取原始的space pose，

	XrResult ret = get_pure_space_relation(log, spc, baseSpc, time, &pure);

二是和space的pose，以及baseSpace的pose，合到一起。

	// Combine space and base space poses with pure relation
	struct xrt_space_relation result;
	struct xrt_space_graph graph = {0};
	m_space_graph_add_pose_if_not_identity(&graph, &spc->pose);
	m_space_graph_add_relation(&graph, &pure);
	m_space_graph_add_inverted_pose_if_not_identity(&graph, &baseSpc->pose);
	m_space_graph_resolve(&graph, &result);

可以概括成这样计算的： Inverted(baseSpace.pose) * purePose * Space.pose

其中两个transform相乘,C = A * B,计算公式：

C.orientation = A.orientation * B.orientation;

C.position = A.position + (A.orientation * B.position);