Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— 碰撞检测 AABB、OBB(C++ 代码实现)

1 前言

继前面文章Lattice所讲常用的碰撞检测算法AABB、OBB，本文用C++简易实现，用visualizations_msgs可视化碰撞检测的效果

AABB通常用于粗检测，快速剔除不可碰撞的对象；OBB是更精确的碰撞检测算法

Bounding Box

2 AABB碰撞检测流程

• 首先，确定两个包围盒，分别为A,B
• 对于每个包围盒，检查它们在每个坐标轴的投影是否重叠
• 如果两个包围盒在每个坐标轴上的投影有重叠，那么它们就可能发生碰撞，需要进一步检查
• 进一步检查需要判断A包围盒的顶点是否在B内部，有，那么发生碰撞
• 如果两个包围盒的顶点都没有在另一个包围盒的内部，也可能发生碰撞，需要进行更加精细的检查
• 更精细的检查需要用更高级的算法，例如分离轴定理

3 AABB代码实现