系统滴答及Systick定时器

1. 概述

操作系统需要有一个系统的滴答来提供任务管理的时间依据，bcos中的任务延时及tasklet的定时都是依据系统滴答。系统滴答需要一个定时器来提供时间基准，几乎所有的CPU都会提供一个滴答定时器（SYSTICK）来提供给操作系统使用。我们现在使用的STM32也不例外，下面我们就来看看bcos是如何利用Systick定时器实现系统滴答的。

2. Systick定时器

几乎所有的处理器都会提供一个硬件的Systick定时器用来实现操作系统的滴答计时。下面我们以STM32的Systick为例做简单的介绍。

STM32的Systick定时器是一个24位的向下定时计数器，SysTick 设定初值并使能后，每经过 1 个系统时钟周期，计数值就减 1。计数到 0 时，SysTick 计数器自动重装初值并继续计数，同时内部的 COUNTFLAG 标志会置位，触发中断 (如果中断使能情况下)。

一般ARM Cortex-M的CMSIS中已经提供了启动Systic的接口（SysTick_Config），用户只要调用该接口就可以设置Systick的reload值并启动计数。启动Systick后每次S