树莓派4B 安装 ROS melodic ROS-Comm版本

最新推荐文章于 2025-10-16 17:42:35 发布
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本文档介绍了如何在树莓派4B上更换国内软件源并安装ROS Melodic的ROS-Comm版本。首先备份系统源文件，然后替换为中科大或清华的镜像源，更新系统。接着，按照ROS官方教程添加源，安装依赖，初始化rosdep，并下载及编译源码。最后，安装额外的软件如Assimp，并完成ROS的编译和设置环境变量。

一、换国内源

  • 备份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak

  • 修改软件更新源，使用树莓派自带nano（Ctrl+o 保存, 回车 确认, Ctrl+x 退出）：

sudo nano /etc/apt/sources.list

  • 将原有的加#注释掉，增加如之一：

中科大源地址：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

清华源地址：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

  • 再修改系统更新源：

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

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ROS学习记录（九） 树莓派4B 安装 ROS+远程登录
weixin_46180926的博客
04-03 1680
之前在进行ROS学习的过程中一直在困扰如何将ROS应用到项目中，本人只是简单学习过51和32的单片机，对嵌入式系统略有涉猎，最近在学习中接触到了树莓派这个控制板，便入手了一块，下面我来简单介绍一下我在树莓派上安装ROS的过程以及对其中一些步骤粗浅的理解 0.0前言 先放上一张成功的截图（Windows下远程桌面登录树莓派图形界面） 本篇文章适用于树莓派4B，其他版本略有不同，但如果是3B就没必要...
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火种源码的机器人技术专栏
09-10 325
任务动机：ros_comm包括了ROS中间件的计算图层通信包。ros_comm的rpm包制作是ROS面向openEuler操作系统移植的里程碑任务之一。 任务描述：列出已完成移植的ros包的获取方式和安装方法，为安装验证提供资源和验证方法。 1. 可供下载的包 需要快速安装ros_comm的读者，可以直接使用列表最后一个ros_comm包。 名称 链接 catkin http://121.36.3.168:82/home:/davidhan:/branches:/openEuler:
ros_comm-1.14.6-1.oe1.aarch64.rpm
09-11
ros_comm包括了ROS中间件的计算图层通信包。ros_comm的rpm包制作是ROS面向openEuler操作系统移植的里程碑任务之一。 请使用sudo rpm -ivh ros_comm-1.14.6-1.oe1.aarch64.rpm进行安装，安装环境：openEuler 20.03 LTS aarch64
从零开始用树莓派5做ros小车
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摘要：基于树莓派5的ROS小车SLAM实现 本文详细介绍了使用树莓派5构建ROS智能小车的完整方案。
ros_comm
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1.rosconsole http://wiki.ros.org/rosconsole?distro=kinetic
ros_common rosbag version 怎么知道ros_common rosbag版本
浪浪山已在身后
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这个问题虽然简单，哈哈，还是要记录一下，就是我们常用的roscore运行了之后就有啦！！！
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12-15
"melodic" 是 ROS 的一个版本代号，类似于软件的发行版，每个版本都有不同的特性、支持的平台和生命周期。"desktop-full" 表示包含所有 ROS Melodic 的组件，包括标准桌面功能（如 RViz、Gazebo 和模拟环境）以及...
树莓派4B安装ROS的方法总结
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08-25 1526
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04-19 1195
安装ros 树莓派是2g的ram下面是参考文献和注意点。 http://wiki.ros.org/ROSberryPi 官方，然后尽可能用-j2编译 https://blog.youkuaiyun.com/a6333230/article/details/107712710 这是kinetic desktop 的安装方法，树莓派垃圾装精简版即可comm的。主义和官方的教程对比着来。 https://www.jianshu.com/p/f66eed3a3a25 改gcc的不要照抄官网，更改gcc为gcc5.
ros_comm #2125bug
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这就是一个目录而已前言正题bug描述复现回复他然后总结 前言 最近逛起ros_comm得buglist， 以为自己发现了bug，并且提交了pr，他们处理得特别慢，有两个pr一直不动，就看看别人得bug，顺便帮别人看看，帮助他人，提升自己 正题 bug描述 今天记录得是bug#2125 这位老哥大概的意思是我 publish两个消息，只收到一个，但是用rostopic echo 可以收到两个，你们roscpp有bug 复现 我试了下，还真是，只收到一个消息。自己瞅代码我发现了有些不对劲的地方，第一个就是
ROS----ros_comm:从今天起，每天看一小时的ROS源代码，写写笔记和注释-源码时代
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探索ROS Comm：为机器人操作系统构建通信桥梁 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 项目简介 则是ROS的核心组件之一，专注于实现ROS节点之间的高效通信。 技术分析 1. Topic订阅与发布 ROS Comm提供了一种基于话题（Topics）的数据共享机制，类似于 publish-subscribe 模型。节点可以发布消息到特定的话题，其他感兴趣的节点则可以订...
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8.1-roscomm详解
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12-08 1188
这里直接放出我参考的几位博主的帖子： 树莓派社区网站：树莓派资源下载 | 树莓派实验室 一、安装ubuntu mate系统 在树莓派4B上安装Ubuntu Mate 20.04 和ROS_老孟（MLY）的博客-优快云博客 Ubuntu mate系统官网：Raspberry Pi | Ubuntu MATE 需要注意的是Raspberry Pi 4B 是 ARM64 结构，故选择64-bit版本下载。 1、使用树莓派官方的Introducing Raspberry Pi Imager, our.
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如何在树莓派4B上安装ros1
03-15
<think>好的，我现在需要帮助用户找到在树莓派4B上安装ROS1的具体方法或教程。首先，我应该回顾用户提供的引用内容，看看是否有相关的步骤或资源。根据引用[1]和引用[2]，用户提到了树莓派4B安装ROS melodic的步骤，以及Ubuntu和ROS版本的对应关系。引用[3]提到了系统源和安装方法，引用[4]和[5]则涉及MAVROS和ROS2的内容，可能和当前问题关系不大，但需要确认是否有相关信息。 首先，我需要确认ROS1的版本对应。用户提到的是ROS1，而ROS melodic是ROS1的一个版本，适用于Ubuntu 18.04。树莓派4B通常运行Raspberry Pi OS（基于Debian），但安装ROS可能需要Ubuntu的版本。或者，可能用户是在Raspberry Pi OS上安装ROS melodic。根据引用[1]中的步骤，安装过程包括系统设置、依赖安装、编译libboost1.58，然后安装ROS。这里可能涉及到切换编译器和处理依赖问题。 接下来，我需要整理步骤。首先安装树莓派系统，可能是指Raspberry Pi OS，然后进行编译器切换和libboost的编译。接着安装ROS的依赖包，下载源码，进行编译安装。引用[3]提到使用中科大的镜像源，这可能加快下载速度。需要注意系统版本，比如buster或stretch，对应不同的软件源。 另外，引用[2]提到确定Ubuntu和ROS1版本的对应关系，推荐安装最新的，但树莓派可能更适合特定版本。例如，树莓派4B可能运行Ubuntu Server 20.04，对应ROS Noetic，但用户明确要求ROS1，而melodic是ROS1的最后一个版本，适用于Ubuntu 18.04。可能用户需要在树莓派上安装Ubuntu 18.04，或者使用Raspberry Pi OS并处理兼容性问题。 需要检查引用中的具体步骤，例如引用[1]中的步骤：安装系统、切换编译器到gcc-5/g++-5，编译libboost1.58，然后安装ROS melodic。这可能是因为树莓派4B的默认编译器版本较高，而ROS melodic需要较旧的版本。此外，安装依赖包如python-rosdep、python-rosinstall-generator等，然后使用rosinstall_generator生成依赖，下载并编译源码。 还需要注意可能的错误，比如在rosdep初始化时遇到的网络问题，可能需要更换国内的源或者手动配置。引用[3]中的镜像源可能在这里有帮助。另外，编译过程中可能出现依赖缺失，需要根据错误信息安装对应的软件包。 用户的问题是关于安装ROS1，所以应集中在引用[1]、[2]、[3]中的相关信息。引用[4]和[5]可能涉及后续的应用，但暂时不需要考虑。现在需要将步骤分点整理，确保清晰，并按照用户提供的引用标注来源。 可能的步骤包括：系统准备，安装依赖，配置环境，下载ROS源码，编译安装，初始化rosdep，配置环境变量，测试安装。需要引用对应的引用来源，特别是引用[1]中的详细步骤和参考链接，以及引用[3]中的镜像源设置。 最后，生成相关问题需要考虑用户在安装过程中可能遇到的后续问题，例如性能优化、依赖冲突、特定硬件配置或应用案例。例如，如何解决编译错误，如何配置ROS环境，或者如何安装特定包如MAVROS。</think>在树莓派4B上安装ROS1（以Melodic版本为例）的具体步骤如下： ### 一、系统准备 1. 安装Raspberry Pi OS（推荐基于Debian Buster的32位系统）[^3] 2. 更新软件源配置（使用国内镜像加速）： ```bash sudo sed -i 's|raspbian.raspberrypi.org|mirrors.ustc.edu.cn/raspbian|g' /etc/apt/sources.list sudo sed -i 's|archive.raspberrypi.org/debian|mirrors.ustc.edu.cn/archive.raspberrypi.org/debian|g' /etc/apt/sources.list.d/raspi.list ``` ### 二、前置依赖安装 1. 切换编译器版本： ```bash sudo apt install gcc-5 g++-5 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 50 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 50 ``` 2. 编译安装libboost1.58： ```bash wget https://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.58.0/boost_1_58_0.tar.gz tar zxvf boost_1_58_0.tar.gz cd boost_1_58_0 ./bootstrap.sh sudo ./b2 install ``` ### 三、ROS Melodic安装 1. 添加ROS软件源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 2. 安装核心组件： ```bash sudo apt update sudo apt install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep update ``` 3. 创建并编译工作空间： ```bash mkdir -p ~/ros_catkin_ws cd ~/ros_catkin_ws rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-ros_comm-wet.rosinstall wstool init src melodic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` ### 四、环境配置 ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### 五、验证安装 ```bash roscore & # 应该能看到ROS master启动 rostopic list # 检查基础功能 ``` [^1]: 参考树莓派4B安装ROS Melodic的完整流程 [^3]: 软件源配置参考中科大镜像站建议
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