三自由度机械臂连续轨迹控制Simulink仿真

最新推荐文章于 2025-05-01 10:38:12 发布
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控制要求

机械臂初始时刻姿态自行确定，经过5s机械臂末端执行器沿直线运动到目标点x=0.3m、y=0.5m、z=1.2m，5s之后机械臂停留在目标点。沿直线运动属于连续轨迹控制，不能直接指定起始点和终止点进行点对点控制。

 

结构参数

机械臂结构参数

 

分析流程

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平时工作较为繁忙,私信消息一般晚上回复,谢谢大家~~
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Simulink机械臂是指使用Simulink软件进行机械臂控制的方法。Simulink是一个基于模型的设计和仿真环境，可以用于开发控制系统、信号处理和通信系统等。在Simulink中，可以使用各种工具箱和模块来设计和仿真机械臂控制器，例如使用逆运动学实现笛卡尔空间位姿到关节空间关节角的解算，然后应用具有动态补偿前馈项的关节空间PD控制器来控制机械臂运动。同时，Simulink还可以与物理仿真软件Gazebo联合使用，实现对机械臂的控制和仿真。这种方法可以大大提高机械臂控制器的开发和调试效率，同时也可以验证控制器的运行效果。
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