计算点云中每个点的协方差矩阵

点云是一种在计算机视觉和几何处理领域广泛应用的数据表示形式。协方差矩阵是一种用于描述数据集中变量之间关系的重要工具。在点云处理中，计算每个点的协方差矩阵可以提供关于点云结构和特征的有用信息。本文将介绍如何使用Open3D库来计算点云中每个点的协方差矩阵，并提供相应的源代码。

首先，确保已经安装了Open3D库并导入所需的模块：

import open3d as o3d
import numpy as np

接下来，我们需要加载点云数据。点云数据通常以XYZ坐标形式存储，可以从各种文件格式中加载，如PLY、PCD等。这里我们以PLY格式为例：

pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply"