RANSAC点云分割可视化小案例

以下代码示例导入了点云处理库 (open3d) 和数值计算库 (numpy)。它从文本文件 ('chair_0001.txt') 读取 3D 点云，其中点数据用逗号分隔。然后，它使用 Open3D 创建 PointCloud 对象，并将文件中的点分配给它。点云统一为灰色。使用 RANSAC对点云进行分割，识别属于平面的点，并为这些点分配蓝色。最后，它在标题为“RANSAC平面分割”。

# -*- coding: utf-8 -*-
# 指定文件的编码格式为UTF-8，这是Python文件的标准字符编码声明

import open3d as o3d  # 导入open3d库并简称为o3d，这是处理3D数据的一个库
import numpy as np   # 导入numpy库并简称为np，numpy是处理数学运算的库

if __name__ == '__main__':  
    # 如果这个文件作为主程序执行，则执行下面的代码块

    file_path = 'chair_0001.txt'  
    # 定义一个字符串变量file_path，存储用于读取的文件路径

    points = np.loadtxt(file_path, delimiter=',')[:, :3]  
    # 使用numpy的loadtxt函数加载文件，假设数据以逗号分隔，并只取前三列数据

    pcd = o3d.geometry.PointCloud()  
    # 创建一个open3d的PointCloud对象，用于存储点云数据

    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)  
    # 将点数组赋给PointCloud对象的points属性，必须使用Vector3dVector进行类型转换

    print(pcd)