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原创 无人机目标跟踪与运动控制
之前写过一篇使用 Parrot 家的 Bebop 2 无人机做目标识别和跟踪转向的小项目“ROS实现无人机目标跟踪/物体跟随/循迹”，但是由于硬件实物的条件限制，很多同学无法拿去用，为此我做了一些尝试，希望可以在 Gazebo 仿真环境下使用 Parrot Bebop 2 进行实验。............
2021-03-15 20:00:50
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原创 OrangePi Kunpeng Pro 安装 ROS2 + Gazebo
OrangePi Kunpeng Pro 的优点很明显，内置openEuler，配备PD电源，做到开箱即用；板子设计也不错，风扇噪音不大，散热良好，昇腾芯片又确保小板子的性能，接口丰富是这类板子共同的优点，也很好的继承了下来，甚至还可以外接固态，可靠性大大提升。使用起来，哪怕不用openEuler的话，也可以很方便的刷Ubuntu来实现一些需要依赖的开发工作，这次没有跑AI模型，所以对算力的优势还没有很明显的感受，下次可以试一下yolo跑跑看。
2024-06-14 20:03:22
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原创 移动机器人自动回冲方案探索（红外、视觉、激光）
主要介绍了一下现有的自动回冲方案基本原理（包括红外、视觉、激光等），然后对其落地应用做了简单的分析，后期将着重对视觉对位（基于AprilTag码）进行探索。
2023-05-17 00:16:02
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原创 OpenCV调用USB摄像头/相机，并解决1080p下的延迟卡顿问题(附Python代码)
发现修改为低分辨率的时候卡顿会降低，推测可能是由于分辨率太高导致的延迟现象，但是理论上来说这点算力对计算机是没影响的，结果在修改分辨率的时候突然问题就解决了 ↓。，实际成像依然会匹配相机的1920x1080，保存的时候也是1920x1080。而且画面会和之前cv默认分辨率的帧率一样，及其流畅，几乎无延迟。此时分辨率是1080p了，但是延迟严重，在网上找了一堆方法，开启多线程接受图像信息，依然无法解决问题，延迟依旧。设置分辨率的时候不要设置为1920x1080，==> 无法解决问题，依然有延迟。
2023-05-16 12:17:42
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原创 机器人路径规划之分段三次Hermite插值(PCHIP) [包括Python和Matlab代码实现]
前言在机器人的路径规划中针对离散采样点做插值计算生成平滑的曲线轨迹也是挺重要的一部分，本文主要介绍一下目前使用较多也是个人觉得挺好用的一个插值方法——分段三次 Hermite 插值(PCHIP)，并附上Python和Matlab的代码实现（包括调用API以及手斯代码）。目录机器人路径规划之分段三次 Hermite 插值(PCHIP)（上）[快速上手]机器人路径规划之分段三次 Hermite 插值(PCHIP)（下）[理论和代码实现]...
2021-07-29 16:39:25
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原创 Gazebo下多机器人协同控制
软件平台Ubuntu 18.04ROS MelodicGazebo硬件平台（可选）Turtlebot3预备知识了解 ROS 的基本操作逻辑，若需学习，可移步我的专栏：ROS 学习记录目录多机器人协同控制①——仿真平台搭建
2021-03-17 16:41:45
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原创 ROS学习记录⑥：动态配置参数
动态配置参数1. 新建功能包2. 创建cfg文件3. 节点文件4. 启动配置1. 新建功能包cd catkin_ws/srccatkin_create_pkg pid roscpp rospy rosmsg std_msgs dynamic_reconfigure 2. 创建cfg文件新建一个cfg文件夹，在里面新建一个.cfg文件mkdir cfgcd cfgtouch PID.cfg动态调参的核心API：gen.add(name,type, level,description,
2020-11-23 09:54:31
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原创 Matlab求解非线性规划（fmincon函数的使用）
最近写文章需要用到fmincon函数（寻找约束非线性多变量函数的最小值）做优化，于是抽空学习一下；按照惯例，继续开个博文记录一下学习的过程。
2020-11-08 20:11:14
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原创 ROS实现无人机目标跟踪/物体跟随/循迹
附带实现思路和具体的代码示例以及详细的注释；本实验采用ROS和OpenCV实现功能，实验平台采用Parrot的Bebop2无人机
2020-11-07 14:50:45
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原创 OpenCV实现机器人对物体进行移动跟随
根据颜色实现对特殊物体的识别，并通过ROS实现根据物体位置的改变控制turtlebot机器人进行跟随
2020-11-06 14:38:35
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原创 ROS下使用乐视RGB-D深度相机/Orbbec Astra Pro显示图像和点云
乐视RGB-D深度相机（也是奥比中光的Orbbec astra pro）在ROS中的使用，实现在Rviz中显示深度图像、RGB图像、点云等
2020-11-04 18:17:27
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原创 OpenCV学习+常用函数记录④：形态学、模板匹配和运动检测
包括：5. 形态学变换5.1 膨胀5.2 腐蚀5.3 开操作5.4 闭操作5.5 示例6. 模板匹配7. 运动检测
2020-11-02 16:09:27
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原创 OpenCV学习+常用函数记录②：图像卷积与滤波
包括：2.1 图像卷积2.2 均值滤波2.3 中值滤波2.4 高斯模糊2.5 Sobel算子2.6 拉普拉斯算子2.7 Canny边缘检测算法2.8 双边滤波2.9 锐化滤波
2020-11-01 15:08:23
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原创 OpenCV学习+常用函数记录①：图像的基本处理
包括：1.1 图片读取和显示1.2 写入文件（保存）1.3 像素操作1.4 图片剪切1.5 镜像处理：1.6 图像缩放1.7 图像位移1.8 图像旋转1.9 仿射变换1.10 图像融合1.11 灰度处理1.12 颜色反转1.13 马赛克1.14 毛玻璃1.15 浮雕效果1.16 图形绘制1.17 亮度增强1.18 直方图均衡化1.19 视频处理1.20 HSV颜色空间1.21 阈值处理1.22 人脸识别
2020-10-31 17:03:56
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原创 ROS学习记录⑤：TF工具的使用与练习
TF工具的使用与练习1 什么是TF2 TF的构成3 向TF工具广播发送自己位置4 向TF工具收听获取坐标关系5 通过turtlesim进行练习1 什么是TFTF是Transformations Frames的缩写。在ROS中，是一个工具，提供了坐标转换等方面的功能。说白了TF工具就是帮助你完成坐标转换的一个工具，有了它就不用去计算各个坐标系之间的转换了，学过机器人学的应该会对此感受颇深。2 TF的构成在ROS中，TF工具包包含了三块内容：Broadcaster，Listener，TF转换工具RO
2020-10-31 15:44:40
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原创 Ubuntu自用软件记录
本文主要记录一下自己在Ubuntu中经常使用的好用的软件及其安装过程。包括更换软件源、CLion、Pycharm等一些常用软件
2020-10-30 15:08:13
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原创 ROS中rqt_plot工具报错的解决方法
安装python pip可以通过以下命令来判断是否已安装：pip --version # Python2.x 版本命令pip3 --version # Python3.x 版本命令如果还未安装，Ubuntu系统可以使用以下方法来安装：sudo apt-get install python-pip升级matplotlib查看 matplotlib 版本pip show matplotlib然后升级pip install --upgrade matplotlib之后再
2020-10-26 16:10:30
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原创 ROS控制多台机器人实现多机协同
通过ROS控制多台机器人实现多机协同，包含讲解和代码。具体包括：实现思路；TF工具的讲解；速度控制的讲解；通过turtlesim进行仿真练习；以及在tuetlebot3上进行实现。
2020-10-24 19:34:58
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原创 Ubuntu环境下ssh的安装和使用
1. 安装客户端sudo apt-get install sshssh-keygen2. 远程连接ssh –p 22 用户名@IP用户密码参考资料：https://blog.youkuaiyun.com/netwalk/article/details/12952051
2020-10-21 19:25:47
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原创 ROS控制Turtlebot3移动机器人
本文记录一下使用Ubuntu18.04和ROS Melodic环境控制Turtlrbot3的过程和一些坑
2020-10-19 21:11:33
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原创 ROS控制Parrot Bebop2无人机
本文记录一下使用Ubuntu18.04和ROS Melodic环境控制Parrot Bebop2无人机的过程和一些坑
2020-10-12 22:13:40
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原创 ROS学习记录③：Service通讯和代码练习
ROS学习记录（3），包括Service通讯中Server端和Client端的创建和调试，以及Service通讯的练习和完整代码
2020-09-17 21:52:04
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原创 ROS学习记录②：Topic通讯和代码练习
ROS学习记录（2），包括Topic通讯中Publisher和Subscriber的创建、调试，以及包含小乌龟在内的Topic通讯练习和完整代码。
2020-09-17 21:51:22
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原创 ROS学习记录①：安装、起步和IDE工具
ROS学习记录（1），包括ROS安装中遇到的坑、ROS的工作空间和功能包创建、IDE工具Clion的配置等
2020-09-17 21:49:00
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无人机螺旋轨迹跟踪的MATLAB仿真
2022-05-07
单无人机对螺旋轨迹跟踪的实物实验 (Python)
2022-05-07
空中-地面多机器人编队控制实验代码（Python）
2022-05-07
计算机图形学课程作业 C++.rar
2020-09-14
空空如也
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