PCL对应点对可视化

PCL对应点对可视化：

要想显示点对之间的对应关系, 首先必须计算出对应点对, pcl中对应点对的计算可通过pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::PointT,pcl::PointT> correspond_est;

计算,计算出对应点对后, source 和 target对应点的索引会存储在vector<int> A或pcl::Correspondences A中.要想显示点对的对应关系,只需 view->addCorrespondences<pcl::PointXYZ>(source,target,A,"correspond",v1); 其中，pcl::PointXYZ表示所添加对应点对的类型为PointXYZ类型的，参数中的前两个表示目标点云和源点云，A 存储从目标点云到源点云的对应点的索引，”correspond“依然是自定义的标签，v1表示添加到哪个窗口. 
为了使得对应点更加个性化，我们可以对它进行一下”定制“：

1. view->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_LINE_WIDTH,2,"correspond"); //设置对应点连线的粗细.PCL_VISUALIZER_LINE_WIDTH,表示线操作,线段的宽度为2（提醒一下自己: 线段的宽度最好不要超过自定义的点的大小）,"correspond"表示对 对应的标签 做处理.

2. view->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR,0,0,1,"correspond"); //设置对应点连线的颜色，范围从0-1之间。

 pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::FPFHSignature33,pcl::FPFHSignature33> crude_cor_est;
      boost::shared_ptr<pcl::Correspondences> cru_correspondences (new pcl::Correspondences);
      crude_cor_est.setInputSource(source_fpfh);
      crude_cor_est.setInputTarget(target_fpfh);
        //  crude_cor_est.determineCorrespondences(cru_correspondences);
      crude_cor_est.determineReciprocalCorrespondences(*cru_correspondences);
      cout<<"crude size is:"<<cru_correspondences->size()<<endl;

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