基于激光雷达的移动机器人室内AMCL定位点到点导航

最新推荐文章于 2024-11-15 20:36:17 发布
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学习视频：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门_哔哩哔哩_bilibili

Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

前沿知识

定位用于导航中，通过定位可以判断机器人的实际轨迹是否符合预期。

amcl用于实现导航中的机器人定位。

里程计本身也是可以协助机器人定位的，不过里程计存在累计误差且一些特殊情况时(车轮打滑)会出现定位错误的情况，amcl 则可以通过估算机器人在地图坐标系下的姿态，再结合里程计提高定位准确度。

- 里程计定位:只是通过里程计数据实现 /odom_frame 与 /base_frame 之间的坐标变换。

- amcl定位: 可以提供 /map_frame

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