inav向STM32F401CCU开发板定制的过程（一）

写在前面的入魔小记

好些年没到优快云来记事了，疫情来的那年，呆在家里实在无聊，好在到郊外空旷无人的地方也没人管，于是买了个KT板的板机和带自稳的飞控接收机开始玩起了固定翼。随后换了FS的一代神控i6，入手了开源（山寨）的F4V3S飞控慢慢地入了魔。

之所以开始动手定制的原因：

由于记性不好，经常接错电源线，烧在手里的飞控没有十块也有七八块了吧，本来嘛，再买就是了，结果今年不知如何地，就闹起了芯片荒，卖家们都买不到STM32F405了，直接搞得连价都没涨就断货了，想来再烧个几块的，只怕就再没电装去飞场了，就动了定制到其它板上的心思。

材料：

主控STM32F401CCU开发板，某宝买的，20大洋不到。

MPU6050六轴姿态传感器模块，10元不到吧。

BMP280大气压力传感器模块，贵的10多元，也有便宜的，10元内能搞到手。

BN-880带罗盘的GPS模块（GNSS），原来有的。

TXS0108E电平转换模块（人懒，能用模块解决的，就不要用三极管解决），5元不到。

目标：能实现固定翼航模飞行的自稳控制（应该也实现多轴飞行器），能依据GPS返航就好了。

动手过程：

首先跑去github从inav分叉了一份源码仓库到自己手里：https://github.com/afilez/inav

然后切到了release_2.5.2的分叉，以此分叉出2.5.2-patch分叉来，之后的代码就在这上面改了。

之所以选择2.5.2版本，是因为我手里也只有现成的下载好交叉编译工具链的环境，后面的新版本都改用了更新的交叉编译工具链，又得经历漫长的下载过程，就不想再来一次了，而且我手里的配置工具 inav configurator也是2.5.2版的。

开始定制之前，当然要确认这个环境至少能编译出一个固件来：

make TARGET= 

可以列出当