inav向STM32F401CCU开发板定制的过程（一）

写在前面的入魔小记

好些年没到优快云来记事了，疫情来的那年，呆在家里实在无聊，好在到郊外空旷无人的地方也没人管，于是买了个KT板的板机和带自稳的飞控接收机开始玩起了固定翼。随后换了FS的一代神控i6，入手了开源（山寨）的F4V3S飞控慢慢地入了魔。

之所以开始动手定制的原因：

由于记性不好，经常接错电源线，烧在手里的飞控没有十块也有七八块了吧，本来嘛，再买就是了，结果今年不知如何地，就闹起了芯片荒，卖家们都买不到STM32F405了，直接搞得连价都没涨就断货了，想来再烧个几块的，只怕就再没电装去飞场了，就动了定制到其它板上的心思。

材料：

主控STM32F401CCU开发板，某宝买的，20大洋不到。

MPU6050六轴姿态传感器模块，10元不到吧。

BMP280大气压力传感器模块，贵的10多元，也有便宜的，10元内能搞到手。

BN-880带罗盘的GPS模块（GNSS），原来有的。

TXS0108E电平转换模块（人懒，能用模块解决的，就不要用三极管解决），5元不到。

目标：能实现固定翼航模飞行的自稳控制（应该也实现多轴飞行器），能依据GPS返航就好了。

动手过程：

首先跑去github从inav分叉了一份源码仓库到自己手里：https://github.com/afilez/inav

然后切到了release_2.5.2的分叉，以此分叉出2.5.2-patch分叉来，之后的代码就在这上面改了。

之所以选择2.5.2版本，是因为我手里也只有现成的下载好交叉编译工具链的环境，后面的新版本都改用了更新的交叉编译工具链，又得经历漫长的下载过程，就不想再来一次了，而且我手里的配置工具 inav configurator也是2.5.2版的。

开始定制之前，当然要确认这个环境至少能编译出一个固件来：

make TARGET= 

可以列出当前支持的飞控板目标来，我原来用就的OMNIBUSF4，所以先试着编译了OMNIBUSF4的固件。

 make TARGET=OMNIBUSF4

一通编译链接之后，显示FLASH和内存的空间使用情况就输出hex文件了。

第一步、创建自己的target环境来，这个target就先叫做FLYESF401吧。

 cp -a src/main/target/OMNIBUSF4 src/main/target/FLYESF401

重命名main/main/FLYESF401/OMNIBUSF4V3.mk为main/main/FLYESF401/FLYESF401.mk

删掉不需要的其它mk文件了。

这时候再次make TARGET=

就看到新的target了。

当然，这仍然是F4V3S用的固件，毕竟只是复制了一个环境。

第二步、修改main/target/FLYESF401/target.mk，修改这个板子要附加的源文件，可以看到里面有不少传感器的驱动，MPU只留下自己想要的，里面并没有MPU6050的，所以要加一行：

drivers/accgyro/accgyro_mpu6050.c \

其它的，明显不需要的罗盘驱动就删了，不需要的除BMP280以外的气压计驱动也删了，罗盘也只留BN-880可能用到的QMC5883L或HMC5883L就够了。

暂时不需要OSD支持（MAX7456要帖片焊，没有现成的开发模块），所以

drivers/max7456.c

也删掉了。

这时候可以试着编译一次，生成的HEX文件，应用的FLASH空间应该比原版的要小一些。

到这里，仍然是基于STM32F405RGT6 MCU的，由于两个芯片的封装、引脚定义、内部功能都有差异，就算编译出来，烧录到STM32F401上，也是运行不起来的。

差异表现在：

引脚定义不一样，需要针对数据手册改。

内部定时器数量不一样，也需要对应调整代码。

外接的总线数量也不一样，不过这里只用一个I2C来串接三个传感器，所以不重要。

重点：时钟晶振频率也不一样，F4V3用的是8MHz的晶振，F401用的是25MHz的晶振，按原有的初始化代码，直接超出了F401能跑的84MHz内部主频。

重点：片内FLASH容量不一样，F405有1MB的FLASH，而F401只有256K的FLASH，布局也不一样。芯片内的flash一定放不下F4V3的固件。

整个过程还有很多坑要踩，最终砍掉了所有不相关的功能：SD卡支持、OSD支持、仪表台、各种非PWM的电调协议、固定翼自动降落功能、可调节图传频道与功率等等，才勉强在256K的FLASH空间里放下了需要的功能。

之后的定制过程待续，如果只是想直接拿来用，可以直接去github下载已经定制好的源码自己编译来用了。