inav向STM32F401CCU开发板定制的过程（二）

首先是MCU用于iNav的各种功能的引脚的分配计划：

一、PPM接收机输入引脚，需要使用一个复用有定时器的引脚，我这里选择了PA0，对应选择的是TIM2_CH1。

修改target/FLYESF401/target.c文件，里面定义了MCU要使用什么引脚上的哪一个定时器的哪一个道道。

里面有一个静态的数组，这里我已经把所有的定时器都清掉了，（当然也可以改）：

const timerHardware_t timerHardware[] = {｝

在里面加入PPM接收机决定使用的引脚和时钟通道等

const timerHardware_t timerHardware[] = {

    DEF_TIM(TIM2,  CH1, PA0,  TIM_USE_PPM , 0,0), //S1_IN

}

就完成了在PPM引脚的定义分配了。对应的还要有：

二、固定翼模式下的无刷电调的PWM输出通道的定时器和引脚，要留意，固定翼模式下，无刷电调的输出定时器不能和舵机PWM输出用同一个定时器的不同通道，所以我选择使用PB7, PB6这两个引脚，分别对应TIM4_CH2, TIM4_CH1，作为电调的PWM输出。而相应的，使用PA6、PA7、PB0、PB1及对应的TIM3_CH1、TIM3_CH2、TIM3_CH3、TIM4_CH4来作为4个舵机PWM输出。

于是修改过的timerHardware[] 像下面：

const timerHardware_t timerHardware[] = {

    DEF_TIM(TIM2,  CH1, PA0,  TIM