usb_cam同时使用多台相机-优快云博客

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本文详细介绍如何在ROS环境中配置并同时使用多台USB摄像头，包括修改usb_cam_node.cpp源代码，调整参数如分辨率、帧率及主题名称，以及更新launch文件以启动多个相机节点。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

usb_cam多台相机使用

前提是一台usb_cam可以用

1.先修改文件

（1）. usb_cam_node.cpp的修改

//添加string头文件
#include <ros/ros.h>
#include <usb_cam/usb_cam.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <camera_info_manager/camera_info_manager.h>
#include <sstream>
#include <std_srvs/Empty.h>
#include <string>

.......
 //增加最后一条代码
 // possible values: mmap, read, userptr
    node_.param("io_method", io_method_name_, std::string("mmap"));
    node_.param("image_width", image_width_, 640);
    node_.param("image_height", image_height_, 480);
    node_.param("framerate", framerate_, 30);
    node_.param("image_topic", image_topic_, std::string("image_raw"));

.......
	//将前面的image_pub进行修改，并把他挪到入下位置（load the camera info）
    // load the camera info
    node_.param("camera_frame_id", img_.header.frame_id, std::string("head_camera"));
    node_.param("camera_name", camera_name_, std::string("head_camera"));
    node_.param("camera_info_url", camera_info_url_, std::string(""));
    cinfo_.reset(new camera_info_manager::CameraInfoManager(node_, camera_name_, camera_info_url_));

    image_pub_ = it.advertiseCamera(image_topic_.c_str(), 1);

......
 //在这个位置加上image_topic_的定义
 //std::string start_service_name_, start_service_name_;
  bool streaming_status_;
  int image_width_, image_height_, framerate_, exposure_, brightness_, contrast_, saturation_, sharpness_, focus_,
      white_balance_, gain_;
  bool autofocus_, autoexposure_, auto_white_balance_;
  std::string image_topic_;
  boost::shared_ptr<camera_info_manager::CameraInfoManager> cinfo_;

（2）.修改文件中相机节点.lanuch文件的个数，并修改文件（修改部分加粗）
在这里插入图片描述