改版Odriver之二 (初步调试)

已于 2025-03-27 16:01:56 修改
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分类专栏： Odrive电机驱动 文章标签： 硬件工程 驱动开发
于 2025-03-27 15:56:40 首次发布
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改版Odriver之二 (初步调试)

前几天根据想法把Odrive的运放和MOS驱动改了，昨天PCB回来了，开始调试，那么还有很多人会问Drv8301也不贵为什么要换呢？我觉的多一种替换方案是不是会给我们的项目多一份保障，同时在换器件的同时也可以帮助我们更好的理解odrive的源码，对吧？要不就是闲的难受瞎XX折腾，嘿嘿！！！
好了，先上PCB光板吧，板子不是特别好看，因为我想要追求低成本，所以板子使用的是2层PCB，照片没有经过任何处理，拍什么样就什么样。
在这里插入图片描述
接下来开始焊接，焊接全部手焊，焊接顺序依次为电源电路、VBus采样电路，单片机最小系统电路；电源部分由12V转为5V时使用了LDO导致功耗大了一点，后期改版可以改一下，不影响功能。单片机最小系统焊接好后烧写代码，此时碰到了做这个行业20年唯一一次代码写不进去的问题，开始时怀疑复位电路的阻容值不对，一顿拆卸，无效！后来怀疑晶振问题，又一顿更换，无效！仔细检查PCB图依然没发现问题，因为这个STM32F405电路太熟悉了，闭着眼都能搭出来，可是这次折戟在此，开始有点怀疑人生了！后来甚至怀疑SWD的两根线是不是受到了干扰，可是从来没有碰到过这两根线的问题啊，一顿示波器，没发现问题，更加怀疑人生了！！！
后来翻看下载日志，才发现单片机的reset脚电压一直低于1.5V，一顿示波器+万用表，终于发现复位电阻没有3.3V电压，再看PCB图，放大了看！脸怼屏幕上看！终于定位了问题，过孔画图的时候不知道为什么丢了，导致3.3V没有过来，在此浪费半天宝贵时间，啰里啰唆纪念一下吧！
在这里插入图片描述
能看到吗？
最后飞线解决！
烧写完灵魂后，测试USB
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
完美！！！
继续焊接，M0路的电机驱动，很顺利！
代码程序采用的是0.5.1版本的，同时将代码根据实际的硬件电路图进行了修改，过程也很顺利，这里就不多说了。
配置电机，测试了2款电机，都没问题，上个视频吧！这里上传不了视频，所以视频放到了B站上，大家自取：
https://www.bilibili.com/video/BV1AJZMYLEjg/?vd_source=9011e3fa4f314e71d09cae6c332a9ac1

有电机驱动爱好的朋友可以企鹅群，一起学习920257676 （备注：优快云）

ODrive
学贵有恒
12-30 4502
一、配置硬件： 配置无刷直流驱动引脚（PWM引脚A，B，C和使能引脚） 启用/禁用编码器A,B,I通道的上拉电阻 配置编码器/霍尔传感器的连接 启用/禁用线性调节器 配置 ADC 的采样范围 配置电流检测的引脚 二、连接硬件： Power supply （电源），Encoder（编码器）， BLDC motor（无刷直流电机） 编码器 通道 A and B 连接到驱动板的编码器端子 P_ENC的 A 和 B上。 如果你的编码器上有 index ，你也可以将它连接到编码器端子的 I上。 磁传感
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### 回答1： Odrive是一种用于驱动电机的开源硬件电路。它的设计目标是提供高性能，并且能够支持各种类型的电机，如步进电机和无刷直流电机。Odrive通过使用现代的FPGA（现场可编程门阵列）来实现高速和高精度的控制。 Odrive电路主要由以下几个部分组成： 1. 控制部分：Odrive采用了32位的STM32微控制器作为主控制器，用于执行各种控制算法和处理输入输出信号。它可以通过USB、UART或CAN总线与上位机或其他设备进行通信。 2. 电源部分：Odrive需要一个适当的电源供电。通常情况下，它可以使用12V到24V的直流电源。此外，它还提供了过压保护、欠压保护和反向电压保护功能，以确保电路的正常工作和安全运行。 3. 驱动部分：Odrive使用了高功率的MOSFET（金属氧化物半导体场效应晶体管）来驱动电机。MOSFET可以将微控制器的输出信号转换为高电压和高电流的驱动信号，以驱动电机的旋转。 4. 传感器接口：Odrive有一个用于连接传感器的接口，例如霍尔效应传感器、编码器或位置传感器。这些传感器可以提供电机位置和运动的反馈信息，并用于闭环控制电机的速度和位置。 总之，Odrive硬件电路提供了一个灵活的、高性能的电机驱动解决方案，可以广泛应用于机器人、无人机、3D打印机等各种自动化设备中。其开源的设计使得用户可以根据自己的需求进行修改和定制，满足不同应用的要求。 ### 回答2： ODriver是一种开源的高性能电机驱动器硬件电路，采用了先进的电子元件和设计原理，可以用于控制各种类型的电机。ODriver的设计目标是提供一个灵活、可靠且高效的解决方案，以满足各种应用的需求。 ODriver的硬件电路包括了多个关键组件，其中最重要的是芯片和模块。芯片部分采用了先进的控制器芯片，以实现高速电机控制、精确的位置控制以及高效的动态响应。模块部分包括了功率模块和信号模块，用于提供足够的电流和电压来驱动电机，并通过各种信号输入和输出接口与外部设备进行通信。 ODriver的硬件电路还具有一定的可扩展性，可以根据不同的需要添加额外的模块或接口，以满足特定应用的需求。例如，可以添加额外的传感器模块来实现更精确的电机控制，或者添加额外的通信接口来实现与其他设备的无线或有线通信。 总的来说，ODriver的硬件电路是精心设计和选取的，具有高性能、可靠性和灵活性的特点。它为各种电机控制应用提供了一个强大而经济高效的解决方案，使得电机控制更加便捷和可靠。 ### 回答3： odrive是一种开源的高性能直流电机驱动器，它通过一个嵌入式电路来控制直流电机的速度和位置。它的硬件电路包括处理器、电源管理电路、电机功率级驱动电路、编码器接口电路等。 首先，处理器是odrive的核心部分，它负责接收来自用户的指令并进行相应的处理。处理器可以是ARM Cortex-M4或其他的微控制器，具有高性能和低功耗的特点，能够快速响应用户的操作。 其次，电源管理电路用于提供稳定的电源给odrive系统。它包括电源滤波电路、稳压电路和电池连接接口等。电源管理电路能够通过稳压和滤波等技术，使得odrive系统在不同的电压和电流条件下工作正常，提高系统的可靠性和稳定性。 再次，电机功率级驱动电路是odrive的关键部分，它能够将处理器输出的信号转换为适合直流电机的驱动信号。电机功率级驱动电路通常采用MOSFET或IGBT等功率开关器件，能够在短时间内向直流电机提供高电流和高电压的驱动信号，从而控制电机的转速和位置。 最后，编码器接口电路用于读取直流电机的转速和位置信息。编码器通常是光电式或磁性式的，能够将转速和位置转化为数字信号，然后传输给odrive的处理器进行处理。编码器接口电路具有低失真、高精度和可靠性的特点，能够准确地获取电机的转速和位置信息。 综上所述，odrive的硬件电路是由处理器、电源管理电路、电机功率级驱动电路和编码器接口电路等组成的，它们共同工作，实现odrive对直流电机的高性能控制。
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