Simplefoc之3-硬件电路焊接及第一个simplefoc移植

距离上一篇文章将近1个月了，这一个月里发生了很多事，还好无论好事还是坏事，最终的结果都是好的。
话归正题，直接上做回来的PCB板吧，为了节约成本采用的是双层板布线的方式，而且采用的是镀锡的工艺，一切为了节约成本，不喜请轻喷。

整体还可以但是，电源接线端子和电机接线端子的孔径做小了，简单的处理了一下，还好，可以用，把电源部分、MCU部分、MOSFET部分焊接好后没问题，焊接部分元器件的样子如下图（手工焊接）：

处理器使用的是N32G455REL7，首先需要实现高级定时器实现SVPWM功能，这个直接参考官方的example即可。
实现SVPWM后就可以移植simpefoc的开环程序了，参照simplefoclibrary v2.3.4版本，习惯使用vscode来阅读代码，这里首先移植的代码是examples中的open_loop_Velocity_example.ino，这个例程是最最基础的一个，硬件方面仅仅需要实现一个时间戳和一个svpwm即可搞定

主要移植3个函数即可：
1、move()函数


2、velocityOpenloop()函数

3、setPhaseVoltage()函数

只需要将这三部分理顺，电机基本就可以转起来了，但是此时仅仅用于测试，因为此时电源电压及电流都是人为设置的，所以一定要注意设置电流的大小，避免设置过大导致电机或者电路板烧毁。
电机使用的是时代超群的电机，型号如下：

运行效果如下，实现了速度开环和角度开环

速度开环

角度开环