aubo-i5机械臂（1）-正运动学求解

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#matlab #矩阵 #人工智能 #自动化

于 2022-07-04 11:10:36 首次发布

本文介绍如何利用Matlab实现基于DH参数的机器人正运动学求解过程，包括DH表的建立及其改进方法，通过循环计算各连杆的齐次变换矩阵，并最终得到末端执行器相对于基座的位置。

1.DH表建立

2.Matlab实现正运动学求解

1.DH表建立

注：使用改进DH表建立的

根据公式求出相邻连杆的变换矩阵

2.Matlab实现正运动学求解

function [H, H_i] = aubo_fkin(DHtable,q)
% H 为输出，末端到基座的 4X4 齐次变换矩阵；
% H_i 为输出，相邻连杆的 4X4 齐次变换矩阵，由于有 n 个连杆，因此 H_i 应该为包含 n 个元素的 cell；
% DHtable 为输入，是一个 nX4 的矩阵，满足 DH 改进约定的 DH 表
% q 为输入，是一个 1xN 的向量，表示关节坐标

%%%！！！！注：机械臂零位的角度应先加到q中,而DH表不含有零位角度！！！！！！！%%

%%相邻连杆的 4X4 齐次变换矩阵%%
    first=1;
    last=size(DHtable,1);%%计算出有多少个连杆
 for i=first:last
    theta=q(i);
    d=