27、系统调用与服务胶囊的分离及文本屏幕驱动实现

系统调用与服务胶囊的分离及文本屏幕驱动实现

1. 系统调用与服务胶囊的分离

系统调用胶囊向用户空间暴露 API。虽然驱动可以提供特定的 API，但将 API 与实际实现分离是非常重要的。以显示驱动为例，市面上有多种类型的显示器，每种显示器的功能和接口都不同。如果为每个显示器都开发一个驱动，应用开发者就需要为每种显示器使用不同的 API，这会降低应用的可移植性。

Tock 通过提供通用的系统调用驱动（如 TextScreen、NineDoF 或 Humidity）解决了这个问题。这些驱动为用户空间提供标准的 API，并需要实际驱动的服务来执行请求的操作。例如，NineDoF（9 自由度）驱动向应用程序暴露标准的系统调用 API，允许它们请求系统运动信息（加速度计、陀螺仪和磁力计）。但它本身并不知道如何从传感器获取这些数据，需要一个实际的服务驱动来完成这个任务。只要传感器服务驱动实现了 NineDoF HIL，应用程序就可以使用 NineDoF API 与任何运动传感器配合使用。

以下是 NineDoF 和 NineDoFClient 特征的代码：

pub trait NineDof<'a> {
  /// Set the client to be notified when the
  /// capsule has data ready or has finished
  /// some command. This is likely called in a
  /// board's main.rs and is set to the
  /// virtual_ninedof.rs d