61、并行计算相关问题解答与实践指南

并行计算相关问题解答与实践指南

1. 日常并行操作示例及相关分析

在日常生活中,存在许多并行操作的例子,例如多车道高速公路、班级注册队列和邮件投递等。对于这些例子,我们可以从不同角度进行分类,并行设计通常是为了优化效率、提高吞吐量等。不过,计算这些例子的并行加速比可能会比较复杂,需要考虑具体的场景和参数。

对于常见的桌面、笔记本电脑或手机,其理论并行处理能力与串行处理能力相比,由于市场宣传和炒作,很难直接获取真实的规格信息。但大多数设备,包括手持设备,都配备了多核处理器和至少一个集成图形处理器。除了非常老旧的硬件,桌面和笔记本电脑还具备一些向量计算能力。

在商店结账的例子中,可以看到多种并行策略,如多指令多数据(MIMD)、分布式数据、流水线并行和带专用队列的乱序执行。

假设我们有一个图像处理应用程序,每天需要处理1000张大小为4 MiB的图像,串行处理每张图像需要10分钟。集群由多核节点组成,每个节点有16个核心和16 GiB的主内存存储。对于这个工作负载,最佳的并行处理设计是在单个计算节点上进行线程化并结合向量化。4 MiB × 1000 = 4 Gb,但一次处理16张图像只需要64 MiB,远低于集群中每个节点(工作站)的1 GiB。串行处理时间为10分钟 × 1000 = 167分钟,在16个核心上并行处理时间为10.4分钟,向量化可以将时间缩短到5分钟以下。如果客户需求增加10倍,处理时间将变为100分钟,此时可能需要考虑消息传递或分布式计算。

另外,Intel Xeon E5 - 4660处理器的热设计功耗为130 W(所有16个核心使用时的平均功耗),Nvidia的Tesla V100 GPU和AMD的MI25 Radeon

内容概要:本文介绍了基于Koopman算子理论的模型预测控制(MPC)方法,用于非线性受控动力系统的状态估计预测。通过将非线性系统近似为线性系统,利用数据驱动的方式构建Koopman观测器,实现对系统动态行为的有效建模预测,并结合Matlab代码实现具体仿真案例,展示了该方法在处理复杂非线性系统中的可行性优势。文中强调了状态估计在控制系统中的关键作用,特别是面对不确定性因素时,Koopman-MPC框架能够提供更为精确的预测性能。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研【状态估计】非线性受控动力系统的线性预测器——Koopman模型预测MPC(Matlab代码实现)究生、科研人员及从事自动化、电气工程、机械电子等相关领域的工程师;熟悉非线性系统建模控制、对先进控制算法如MPC、状态估计感兴趣的技术人员。; 使用场景及目标:①应用于非线性系统的建模预测控制设计,如机器人、航空航天、能源系统等领域;②用于提升含不确定性因素的动力系统状态估计精度;③为研究数据驱动型控制方法提供可复现的Matlab实现方案,促进理论实际结合。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码逐段理解算法实现流程,重点关注Koopman算子的构造、观测器设计及MPC优化求解部分,同时可参考文中提及的其他相关技术(如卡尔曼滤波、深度学习等)进行横向对比研究,以深化对该方法优势局限性的认识。
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