最新（3）(3，积累总结

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3 MAVLink协议说明

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前言

ArduPilot 和任务计划器能够通过使用加密密钥添加数据包签名，为空中 MAVLink 传输增加安全性。这并不加密数据，只是控制自动驾驶仪是否响应 MAVLink 命令。

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当自动驾驶仪处于激活状态时，任何非 USB 串行端口都可以配置为只响应任务规划器的 MAVLink 命令请求，前提是这些请求包含密码。这样可以防止其他不知道密码的地面控制站 (GCS) 读取或写入参数和发送命令。这在其他情况下是可能发生的。

遥测下行链路数据不受影响。

USB 连接不受影响，允许完全连接到使用未知密钥的自动驾驶仪，并允许用户清除（禁用签名）或更改其使用的密钥。

1 配置

确保遥测端口协议设置为选项 = 2 (MAVLink2)。使用 MAVLink 1 与任何串行端口的通信都不受保护。

在任务计划器中连接自动驾驶仪，使用设置菜单和高级子菜单，然后按"Mavlink Signing"（Mavlink 签名）。

对话框将显示已为任务计划器设置的所有密码的列表。

• 该对话框可用于使用 ADD（添加）按钮创建新键。在 PC 上选择并按下删除键，然后按下保存键(SAVE)5350，即可从列表中删除密钥。你也可以在未连接的情况下执行此操作；
• 要设置自动驾驶仪使用列表中的按键，请在连接时按下按键上的 USE 按钮。

单击用于选择连接端口的通讯端口下拉框下的 “Stats…（统计…）”，即可检查链接是否已签署。

要删除和禁用已连接自动驾驶仪的签名，请按禁用签名(Disable Signing)按钮。

2 使用

自动驾驶仪使用签名后，USB 连接不受影响，但通过使用 MAVLink2 协议的 SERIAL 端口进行的任何链接只有在与自动驾驶仪使用的密钥签名后才会响应 MAVLink 命令。但是，即使未使用激活密钥签名，链接仍可接收遥测更新。

当你通过签名链接连接任务规划器时，它会查看其密钥表中是否存储有您之前设置的正确密钥。如果有，连接将使用该密钥，自动驾驶仪将执行命令，包括在连接时下载参数。如果连接成功，但没有进行参数下载，则说明密钥不存在。添加密钥并重新连接。

写在最后

在结束之际，我想重申的是，学习并非如攀登险峻高峰，而是如滴水穿石般的持久累积。尤其当我们步入工作岗位之后，持之以恒的学习变得愈发不易，如同在茫茫大海中独自划舟，稍有松懈便可能被巨浪吞噬。然而，对于我们程序员而言，学习是生存之本，是我们在激烈市场竞争中立于不败之地的关键。一旦停止学习，我们便如同逆水行舟，不进则退，终将被时代的洪流所淘汰。因此，不断汲取新知识，不仅是对自己的提升，更是对自己的一份珍贵投资。让我们不断磨砺自己，与时代共同进步，书写属于我们的辉煌篇章。

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