从Rviz观测雷达数据到节点节点激光雷达避障_rviz看规划 起那个节点

最新推荐文章于 2025-04-18 14:40:52 发布
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#大数据 #面试 #学习

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传感器数据包：sensor_msgs，找到消息类型：LaserScan
在这里插入图片描述
在运行仿真和可视化工具的前提下，显示scan话题里面的消息。

rostopic echo /scan --noarr #把数组折叠起来

最低0.47元/天 解锁文章
【地图模块算法】构建特征点云地图--2D激光雷达地图构建介绍
qq_35635374的博客
10-26 3060
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、2D激光SLAM的介绍1.主要应用领域2.2D激光SLAM的输入3.2D激光SLAM的输出二、2D激光SLAM的关键技术1.2D激光SLAM的后端回环检测方法（1）功能（2）后端回环检测类型三、2D激光SLAM建图算法的发展1.基于滤波器的方法建图【比较不流行了，但原理基础很重要】（1）基于滤波器Filter-based的SLAM算法发展历程（2）FastSLAM算法的介绍（3
ROS学习记录：使用RViz观测激光雷达传感器数据
qq_52251819的博客
01-01 5443
Z值为0的平面。
从Rviz观测雷达数据到节点节点激光雷达避障
qq_46056247的博客
03-10 1163
需要现在git上获取开源项目在src目录下克隆软件包。
ros——激光雷达（学习笔记）
2401_90042281的博客
04-18 857
机器人可视化工具，可以将如激光雷达，摄像头等传感器信息可视化显示，还能显示机器人运算处理的中间结果和即将执行的目标指示。在终端中直接输入rviz打开可以将设定好的观测配置保存为.rviz文件，下次打开时可以直接加载。
[ROS学习笔记1]在RViz中查看激光雷达数据
weixin_44793883的博客
03-10 9695
目录说在前面新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 说在前面 本人今年大四在读，老师给了“轮式机器人定位与导航系统设计”的毕设题目，研究内容主要是激光SLAM。因为内容较多，难度较大，本人水平不足等诸多原因，开题之
【激光雷达使用记录】—— 如何在ubuntu中利用ros自带的rviz工具实时可视化雷达点云的数据
2401_82458959的博客
06-25 3893
RViz（ROS Visualization）是机器人操作系统（ROS）中的一个强大可视化工具，用于在开发和调试机器人应用程序时展示传感器数据、机器人模型及其状态信息。它支持多种数据类型，包括激光扫描、点云、地图、图像和机器人状态等。开发者可以通过RViz实时查看机器人感知的环境，调试导航、感知和控制算法。RViz的主要作用包括提供直观的3D界面，让开发者更容易理解和分析机器人所处环境及其行为；支持多种插件，用户可以根据需求自定义和扩展功能；方便调试，通过实时显示传感器数据和算法输出，帮助发现和解决问题；集
ros中rviz查看激光雷达数据 hokuyo
dorothy0129的博客
08-22 9943
一开始没加tf会报错如下 [ WARN] [1531227099.238940419]: MessageFilter [target=map ]: Dropped 100.00% of messages so far. 解决如下 启动传感器驱动，加上tf变换，从/odom到激光 roslaunch urg_node urg_lidar.launch <launc...
robot_pose_fslam:使用可识别和 3d 可定位地标作为 ros 节点的快速 Slam 实现
06-28
在实际场景中，robot_pose_fslam可能需要与其他ROS节点配合，如路径规划、避障和导航等，共同实现更复杂的机器人任务。开发者可以根据需求调整参数，优化算法性能，甚至扩展功能，如增加新的地标类型或引入深度学习...
ros自己写避障算法_基于ROS的机器人室内环境探索、避障和目标跟踪方法与流程...
weixin_33936111的博客
01-13 6211
本发明涉及机器人运动的技术领域，尤其涉及一种基于ROS的机器人室内环境探索、避障和目标跟踪方法。背景技术：随着科学技术的发展及社会的进步，移动机器人技术得到了迅速的发展。目前，机器人的应用已经涉及卫生、医疗、导游、教育、娱乐、安保、日常生活等多个领域，适用于各种工作环境，甚至危险、肮脏和枯燥的场合等。在很多情况下，作业空间的信息是未知的，机器人进入到未知环境时，需要对作业环境进行有效地探测，构建出...
基于激光雷达的室内移动机器人SLAM与导航技术研究1
08-03
例如，可以使用ROS的LaserScan节点来处理激光雷达数据，然后将其输入到SLAM算法（如gmapping或Cartographer）中，生成2D栅格地图。生成的地图可以进一步结合全局路径规划算法（如Dijkstra's算法或A*算法）和局部路径...
ROS——rplidar A1在rviz中实时显示分析
漫长IT路
11-09 4781
1. 简介  RPLIDAR A1的运行教程在这里不做重点讲解，官方教程已经介绍的很详细，在这里跟大家解释下例程中是怎么在RVIZ中事实显示图像的。  运行下面这句话时，可以看到rviz自动打开，并且在图像中显示出了激光雷达扫描到的数据信息,那么激光雷达的数据是如何传递到rviz中的那？roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch2. view_rplidar.
ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud
03-16
在使用ROS各个传感器消息之前，弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是，Laserscan, PointCloud等用了很久之后，感觉已经很熟悉了，但是一些细节行的东西一直没有深究，并且对某些参数难以形成直觉上的认识，很大程度上影响了在与其他算法或者硬件衔接时的问题。这里，我单独的将Laserscan，PointCloud发布在rviz中，通过修改不同的ROS消息参数，直观的观察其在参数的作用。
RViz_model
02-18
RViz_model Este proyecto tuvo muchos incoutie al codigo por lo seual se diran los erroresprimos para tener en cuenta： Este error paso debido a que so so se se se se Estaba publicand en el / joint_states los datos de position sin embargo tambien se debe los datos del header name =“ base_to_arm”（Nombre del joint a publicar），stamp.secs（Tiempo de ROS debido a este）萤幕更新后，萤幕更新，萤幕更新，萤幕更新，萤幕更新，萤幕撷图显示即时变
多传感器ROS rviz显示，TF转换（如雷达和激光雷达）
m0_46611008的博客
04-02 6941
当我们拿到不同的传感器时，我们在调试后希望将他们用ros下的rviz显示在同一页面下，相机（image）和单一的传感器显示通常比较简单，往往我们加入两个有空间坐标的传感器会报错，没有转换关系或者xx frame不存在。这是因为在ROS中，我们需要建立一个rf-tree来管理我们的传感器坐标使其统一，拿出某一点就可以得到其在不同坐标系下的坐标。往往传感器的默认frame都不同，这时候我们需要将其统一方能在同一页面显示。 拿到传感器，我们运行其结点/或发布，使用 rostopic list 查看当前发布
求助文（已解决）：rviz中LaserScan显示接受到了信息，但图中啥也没有。发布端是vrep中一个激光传感器。
A172494的博客
07-02 3987
rviz的界面 fixed frame 没错，LaserScan 中的Topic也没错。这两个我是确定的。显示收到的messages received 一直在增加，这也说明接收到了信息了吧，但显示界面中啥也没有。 所以，最大可能是发过来的数据有问题，也就是发布端有问题。 发布端我是用的vreq中最开始的一个教程。 小车上的激光用的SICK_Tim310_fast，按照例程走完之后，激光模块上有个警告。 警告文字如下： Object ‘Laser_link’ is not dynamically e
ROS开发之如何将RPLidar数据在RViz中三维显示？
【cacrle】的博客
04-07 1027
笔者研究的课题关于RPLidar二维激光雷达设备研发，需要将二维激光雷达数据结合其他传感器融合进行三维建模，需要进行三维显示，而官方提供的RPLidar驱动代码发布的消息只为二维消息，在RViz中显示也只是二维显示。本文为了将RPLidar数据在RViz中三维显示，参考网上资料，建立了一个PointCloud2的消息，该消息可携带三维数据，能在RViz中PointCloud2模块下显示三维图形。本文详细记录三维显示代码修改过程，最终实现了RPLidar数据在RViz中三维显示。
rviz 显示Laserscan 数据 缓冲之前数据显示.
天才樱木
10-29 693
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
slam建图rviz建图实验原理
最新发布
05-07
### SLAM建图原理 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），即同步定位与地图构建技术，是一种让移动机器人在未知环境中通过传感器数据实现自主导航的核心算法。其基本目标是在探索过程中实时估计自身的位姿，并同时创建环境的地图。 #### 原理概述 1. **传感器数据采集** SLAM通常依赖于激光雷达、摄像头或其他类型的传感器来获取周围环境的信息。对于激光建图而言，主要依靠Lidar设备提供精确的距离测量数据[^1]。 2. **状态估计** 使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)、粒子滤波(PF)或者优化方法解决机器人的位置不确定性问题。这些算法能够融合来自不同源的时间序列观测值以提高精度。 3. **特征提取与匹配** 对于基于视觉的SLAM系统(V-SLAM)，会从图像帧中检测关键点并跟踪它们；而对于激光SLAM，则可能涉及扫描线段配准或栅格单元比较等操作。Hector SLAM仅需利用激光测距仪的数据就能完成高质量的地图绘制过程。 4. **闭环检测(Closure Detection)** 当重新访问之前已经映射过的区域时，识别这种重叠有助于减少累积误差并增强全局一致性。 --- ### RViz中的SLAM建图实验工作方式 RViz是一个强大的可视化工具，在ROS框架下被广泛应用于调试和展示各种感知模块的结果，包括但不限于路径规划、避障策略以及最重要的——SLAM生成的地图。 #### 实验设置与执行流程 - **启动Gazebo模拟环境** 用户可以通过命令`roslaunch demo4_urdf_gazebo car_move.launch`加载包含虚拟场景的世界文件，其中包括一辆可控制的小车及其运动学模型定义[^3]。 - **运行SLAM Launch脚本** 接下来调用特定配置好的launch文件(`nav4_slam_auto.launch`)，它内部集成了多个子组件的功能描述，比如开启实际负责处理原始传感信号转换成二维占据网格形式的服务端程序实例化指令片段： ```xml <!-- 启动SLAM节点 --> <include file="$(find demo5_navigation)/launch/nav1_slam.launch" /> ``` - **显示界面调整** 最终打开Rviz应用窗口后，按照个人需求定制好各层参数选项卡布局样式再保存当前设定以便后续重复利用方便快捷[^2]: ```bash rviz -d $(find demo5_navigation)/config/rviz/nav1.rviz ``` 在此期间，随着小车载具不断改变方位角度前进轨迹变化积累更多样本点云集合体投射至屏幕平面形成直观图形表现效果出来供研究分析人员观察评估性能指标优劣程度如何满足预期标准范围之内。 --- ### 示例代码：简易SLAM启动脚本 以下是简化版的一个用于触发整个链条动作序列组合而成的整体结构概览： ```xml <launch> <!-- 加载仿真环境 --> <include file="$(find demo4_urdf_gazebo)/launch/car_move.launch"/> <!-- 初始化SLAM服务 --> <include file="$(find demo5_navigation)/launch/nav1_slam.launch"/> <!-- 设置导航相关yaml配置 --> <include file="$(find demo5_navigation)/launch/nav3_set_yaml.launch"/> <!-- 展示结果 --> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" output="screen"> <param name="display_config" value="$(find demo5_navigation)/config/rviz/nav1.rviz"/> </node> </launch> ``` 此XML文档片断清晰地展示了各个独立部分之间相互协作关系链路走向逻辑顺序安排合理紧凑高效实用性强易于维护升级改进空间广阔前景光明未来值得期待！ ---
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