ROS学习 Part1

最新推荐文章于 2025-06-02 23:27:21 发布

GMm--r2

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文章标签：学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/2303_79734344/article/details/143244991

版权

OpenCV (ros-neotic Ubuntu20.04)

OpenCV安装

这里就不自己写了，我链接一篇帖子到这，大家看着做就行了。

Ubuntu 20.04搭建OpenCV 4.5.0 & C++环境

OpenCV使用

usb_cam包使用

首先我们要启动摄像头使用笔记本电脑自带的就行，我们需要usb_cam包来启动摄像头

usb_cam

roslaunch usb_cam usb_cam.launch

当然这么简单就让你启动是不可能的，我们要下载一个v4l2
的包进行摄像头管理。

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils

使用v4l2管理摄像头

v4l2-ctl --list-formats-ext --device /dev/video0

然后修改usb_cam下的launch文件usb_cam.launch

<launch>
    <!-- whether to launch image view -->
    <arg name="image_view" default="false" />

    <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(find usb_cam)/config/usb_cam.yml" />
        <param name="pixel_format" value="mjpeg" /> <!-- this need to be saved as mjpeg -->
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="360" />
        <param name="camera_frame_id" value="rgb_camera_link" />
        <param name="io_method" value="mmap" />
    </node>

    <!-- visible windows -->
    <node if="$(arg image_view)" name="image_view" pkg="image_view" type="image_view"
        respawn="false" output="screen">
        <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw" />
        <param name="autosize" value="true" />
    </node>
</launch>

运行一下看看，使用rqt可以看到图像。

OpenCV使用

ROS与OpenCV图像交流

编写ros节点，使得其接受usb_cam传出的数据（千万别用c++，不然会死的很惨，别问怎么知道的）

#include "ros/ros.h"
#include "cv_bridge/cv_bridge.h"
#include "sensor_msgs/Image.h"
#include "image_transport/image_transport.h"
#include "opencv4/opencv2/core.hpp"
#include "opencv4/opencv2/opencv.hpp"

cv_bridge::CvImagePtr cvimg;
sensor_msgs::Image img;
void get_current_image(const sensor_msgs::Image::ConstPtr &image){
    img = *image;
    cvimg = cv_bridge::toCvCopy(img, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
}

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "image_show");
    ros::NodeHandle nh;
    image_transport::ImageTransport itp(nh);
    image_transport::Subscriber img_sub = itp.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, get_current_image);
    while(ros::ok()){
        
        if(cvimg != nullptr && !(cvimg->image).empty()){
            cv::imshow("frame", cvimg->image);
            cv::waitKey(1);
        }
        ros::spinOnce();    
    }
    return 0;
}