STM32学习——定时器编码器接口

一、什么是编码器接口

        •Encoder Interface 编码器接口

        编码器接口是定时器为编码器专门设置的通道，可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。

        正交信号：两个信号除了在相位上相差90度，其他没有区别。

        每个高级定时器和通用定时器都只有一个编码器接口，以通用定时器为例，编码器接口占用了通道1和2，用来接受编码器产生的正交信号。

二、编码器接口的工作模式

        

        具体内容表中很详细。

三、编码器接口的基本结构

        使能时钟->配置GPIO->配置时基单元（由编码器接口托管时钟，所以不需要再选择时钟源） ->配置输入捕获通道->配置编码器接口->打开运行控制

四、Keil5代码

常用函数：

TIM_EncoderInterfaceConfig				定时器编码器接口配置

初始化函数：

void Encode_Init(void)
{
	//第一步，使能时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	//配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	//由编码器接口托管时钟，所以不需要再选择时钟源
	
	//配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65536 - 1;				//ARR
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	//IC
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
	
	//编码器接口
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}