常见的 PWM 设备-蜂鸣器-舵机

知识要点

 蜂鸣器类型知识

 蜂鸣器的音调

 舵机控制

课程内容

本节课将了解更多使用 PWM 控制的设备-蜂鸣器，舵机和 snail 电机，学习使用 PWM 功能 对蜂鸣器和舵机进行控制。同时将学习有源蜂鸣器和无源蜂鸣器的大致结构与原理以及舵机 的基本知识。

基础学习

蜂鸣器

蜂鸣器是一种能够通过电子信号控制的发声器件。在生活中，几乎所有能够发出哔哔响声的 电子器件中都装有蜂鸣器。蜂鸣器能够为使用者提供直观的声音信息，是一种常见的人机交 互模式。在 RoboMaster 比赛中，常常用于提醒队员完成某项检查或者用于某个模块出问题 时的报错。常见的蜂鸣器分为插针型和贴片型，在开发板 C 型使用到蜂鸣器为贴片型，如 下图所示。

根据是否内置震荡电路可分为有源蜂鸣器和无源蜂鸣器。有源蜂鸣器只需要提供直流电压就 可以通过内部的震荡电路产生震荡电流进而发出声音，而无源蜂鸣器需要输入特定频率的方波才能发出声音。两者比较起来，有源蜂鸣器的控制更加简单，但是只能发出单一频率的声 音，而无源蜂鸣器虽然控制起来比较麻烦，但是可以通过改变输入方波的频率发出不同音调 的声音，甚至可以用来演奏乐曲。 两者的对比可见下表：

舵机的控制

舵机是机器人中的常见的执行部件，通常使用特定频率的 PWM 进行控制。 舵机的主要组成部位由一个小型的电机和传动机构（齿轮组）构成，多被用于操控飞行器上 的舵面，故而得名舵机。由于控制简单，价格便宜，在 RoboMaster 比赛中，用于简单的动 作控制，例如使用舵机控制弹仓盖的开合。下图为市场上