1.ROS2安装-创建节点

安装ROS2

ubuntu22.04-安装 ros humble

这里使用国内大佬弄得  鱼香ROS（一件安装ros，官网教程需要科学上网）

运行以下代码，会提示用户进行选择安装ros，按自己需求即可

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

当然，这也有相关安装教程

https://www.bilibili.com/video/BV1gr4y1Q7j5?p=7

安装完后，运行 ros2 ，如图则安装成功

你也可以看安装视频上的教程，运行示例ros2程序看看怎么样。（在这里就不过多叙述）

创建第一个节点

1.节点是什么      

        在ros中，机器人的各个部位是通过节点中的 话题or服务器 来进行消息传递的。节点相当于话题和服务器的管家，他管理这自己的话题、服务器。

2.节点创建

cd          #回到主目录
mkdir -p ~/ros2_ws/src/    #在主目录下创建ros2_ws