stm32——freeRTOS任务通知

一、什么是任务通知

        freeRTOS从版本v8.2.0开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个32位的通知值。按照freeRTOS官方说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞快45%，并且更加省内存（无需创建队列）。

        在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组，可以替代长度为1的队列（可以保持一个32位整数或指针值），并且任务通知速度更快，使用RAM更少。

二、任务通知值的更新方式

freeRTOS提供以下几种方式发送通知给任务：

        发送消息给任务，如果有通知未读，不覆盖通知值；

        发送消息给任务，直接覆盖通知值；

        发送消息给任务，设置通知值的一个或多个位；

        发送消息给任务，递增通知值

通过以上方式的合理使用，可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。

三、任务通知的优势和劣势

优势：

1、使用任务通知向任务发送事件或数据，比如使用队列、事件标志组或信号量快得多。

2、使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

劣势：

 1、只有任务可以等待通知，中断服务函数中不可以，因为中断没有TCB（任务创建会开辟一个空间）

2、通知只能一对一，因为通知必须指定任务。

3、等待通知的任务可以被阻塞，但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待。

4、任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。

四、任务通知相关api

1、发送通知

函数	描述
xTaskNotify()	发送通知，带有通知值
xTaskNotifyAndQuery()	发送通知值，带有通知值并且保留接收任务的原通知值
xTaskNotifyGive()	发送通知，不带通知值