诗三百的博客

应用方向通用流程步骤超参数

机器视觉的本质，是通过图像获取三维世界的真实信息。相机标定的作用是根据二维图像与三维世界的对应关系，从而还原三维世界中物体原本的坐标，深度，位姿等信息。比如测量通过图像测量物体的具体宽高，3D重建等功能。2）外部参数：表示相机在现实世界中的三维位置。如相机在世界坐标系的X轴，Y轴，Z轴信息等。比如警察可以通过鞋码推算身高，相机标定可以通过外部信息推算物体的宽高。1）内部参数：相机自身的配置信息等。如相机的焦距，拍摄图像的宽高，传感器的尺寸等。1）可以通过Halcon的标定助手进行相机标定。

简单来说，就是通过图像，识别出属于什么类型。比如：一个苹果图像，属于水果类。

（2）使用create_local_deformable_model或者create_local_deformable_model_xld算子创建模板（可以使用determine_deformable_model_params算子查看推荐参数）（2）透视形变模板创建有多种方式：create_planar_uncalib_deformable_model/create_planar_uncalib_deformable_model_xld创建无标定的模板。然后通过reduce_domain算子裁剪出来。

segment_contours_xld：将轮廓分割成线段，圆弧等预定义的形状，可搭配select_obj算子单独使用其中某一个轮廓形状。如果只需要分割成线段，可以使用gen_polygons_xld和split_contours_xld组合。edges_color_sub_pix：提取彩色多通道图像的亚像素边缘（可生成轮廓）fit_line_contours_xld：对不规则轮廓进行拟合，以得到规则的轮廓。union_straight_contours_xld：同方向的邻近轮廓。

gen_cooc_matrix：创建图像共生矩阵。3.select_shape算子可高效的根据特征提取出符合条件的区域。intensity：计算单张图像上多个区域的灰度值的平均值和偏差。min_max_gray:计算最小最大灰度值，以灰度直方图为主。cooc_feature_image：连续执行以上两个算子。cooc_feature_matrix:计算共生矩阵属性值。area_center_gray：灰度区域的面积和中心。gray_features:计算指定区域的灰度值。

图像边缘变得更加平滑，不相连的区域可能会连接。与腐蚀是相反的操作。1.腐蚀：对所选区域进行收缩，用于消除边缘和杂点。常用erosion_circle，erosion_rectangle。顶帽运算和底帽运算皆可单独使用，单独使用时，能够提取出暗背景，目标尺寸比较小的图像。6.底帽运算：得到闭运算后移除的局部图像。5.顶帽运算：得到开运算后移除的局部图像。3.开运算：先腐蚀后膨胀。4.闭运算：先膨胀后腐蚀。灰度图像，是已经经过灰度化的图像。

（3）create_color_trans_lut:将原始颜色通过查表的方式赋值为另一种颜色。3.彩色图像包含多个颜色通道，不同的颜色通道，表现形式也不同，可以通过颜色通道检测图像。（7）sub_image:通道图像做减法计算，比如蓝色通道图像减去红色通道图像。（1）trans_from_rgb:将RGB图像转换为任意颜色空间。（2）trans_to_rgb:将任意颜色空间转换为RGB图像。（4）image_to_chaneel:获取图像的颜色通道数组。H（色调）S（饱和度）V（纯度）

图像分割的标准，可以是像素的灰度，边界，几何形状，颜色，甚至是纹理。watersheds_threshold:原理同上，但多了一步操作，即在得到初步的分水岭分割结果后，将灰度小于阈值的分水岭合并提取。如同先执行分水岭算法，再执行全局阈值处理。阈值处理：像素灰度值的范围在0-255（黑-白）之内，将图像的像素值和该阈值进行对比，在设定范围内的称为前景，其余为背景。3.dyn_threshold:局部阈值，适合处理图像不怎么清洗，需要检测的区域灰度复杂，有的比阈值范围大，有的比阈值范围小，包含多种灰度的情况。

仿射变换：解决图像失真的问题，避免出现图像扭曲变形（矩形，梯形） hom_mat2didentity:创建一个空的仿射变换矩阵 hom_mat2dtranslate:平移矩阵 hom_mat2drotate:旋转矩阵 hom_mat2dscale:缩放矩阵 应用仿射变换矩阵 affine_trans_pixel：应用于像素点 affine_trans_point_2d：应用于二维点 affine_trans_image：应用于图像 affine_trans_region：应

3.阈值分割，将图像按照设定的临界点分割，粗略筛选出区域，（这步还是大区域）4.将相连的区域合并，一个个按照独立出来，方便后续提取。1.把图像加载到Halcon中。